实验二北京科技大学自控实验-(4).docx

1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1-1所示。 图1-1 (2) 对应的模拟电路图：如图1-2所示。 图1-2 (3) 理论分析 系统开环传递函数为：G(s)=K1/[(T0S)(T1S+1)]? 开环增益： K=K1/T0 (4) 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。在此实验中由图1-2，可以确定图1-1中的参数。 T0= 1s，T1=0.2s，K1=200/R, K=200/R 系统闭环传递函数为：W( S)=K/(S2+5S+K) 其中自然振荡角频率：wn=10√(10/R)；阻尼比：s=?√(10R)/40。 2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：如图1-3所示。 图1-3 (2) 模拟电路图：如图1-4所示。 图1-4 (3) 理论分析 系统的开环传函为:G(S)H(S)=?(500/R)/[s(0.1s+1)(0.5s+1)] 系统的特征方程为:。 (4) 实验内容 实验前由Routh判断得Routh行列式为：S3?+12?S2?+20?S1?+20K?=?0 S3 1 20 S2 12 20k S1 20-5k/3 S0 20k 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，因此可以确定 系统稳定 K值的范围：K12时系统稳定 系统临界稳定K：K=12时系统临界稳定 系统不稳定K值的范围：K12时系统不稳定 10k响应曲线 50k的响应曲线 200k的响应曲线 典型二阶系统瞬态性能指标实验测试值 表1-1 参数 项目 R (KΩ) K ωn ζ C (tp) C (∞) MP (%) tP (s) tS (s) 响应 情况 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 理 论 值 测 量 值 0ζ1 欠阻尼 10 20 10 0.25 1.44 1 44 44.8 0.324 0.39 1.6 1.45 衰减震荡 50 4 2√5 0.6 1.12 1 12 12.9 0.85 0.94 1.6 1.67 ζ＝1 临界 阻尼 160 1.25 2.5 1 1 先增后减再稳定 ζ 1 过阻尼 200 1 √5 √5/2 1 1.9 4.1 先增后减再稳定 其中， ，， 典型三阶系统在不同开环增益下的响应情况 30k的响应曲线 41.7k的响应曲线 100k的响应曲线 表1－3 R(KΩ) 开环增益K 稳定性 30 16．7 不稳定发散 41 .7 12 临界稳定等幅振荡 100 5 稳定衰减收敛 注意：在做实验前一定要进行对象整定，否则将会导致理论值和实际测量值相差较大。 实验总结： 1.Routh判据可以用来确定系统稳定时参数的取值范围。当系统稳定时，Routh行列式第一列均为正。。 2.当0ζ1时系统为欠阻尼，阻尼系数越小，超调量越大，峰值时间越短，调整时间越长，系统响应为衰减震荡；ζ=1时为临界阻尼，无超调，调整时间最短；ζ1时为过阻尼，系统无震荡响应，阻尼越大，响应时间和调整时间越长；ζ=0时为无阻尼，系统等幅震荡。ωn?决定系统响应的快慢程度，ωn?的大小与系统反应速度成正比。? 3.时间常数T的改变将影响超调量、调节时间等参数的变化。当T变大时，ζ、ωn?减小，超调量变大，调节时间变长；当T减小时，ζ、ωn?增大，超调量减小，调节时间变短。