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R(s)C(s) G2(s) G1(s)常用的校正方式__1.串联 校正 Gc(s)C(s)R(s)H (s)G c (s) G (s)_局部反馈校正 H (s) 串联校正比反馈校正简单，更易于对信号进行变换。可消除系统不可变部分中被反馈所包围那部分参数波动对性能的影响。2.反馈 校正 牛牛文库文档分享 Gc(s)+ R(s)C(s) G1(s) G2(s)_H (s) 3. 复合校正校正方法: 分析法 (analyzing method) 综合法 (synthesizing method) 综合法(希望特性法): 根据性能指标确定希望开环频率特性 将希望特性与系统原有部分特性比较 确定校正方式和校正装置参数分析法(试探法): 确定校正方式 选择一种校正装置,算出参数 验算性能指标直到满足要求 牛牛文库文档分享m(t)r(t)e(t)Kp-c(t)r(t)e(t)m(t)Kp(1+τs)-m(t)=Kpe(t)+Kpτc(t)m(t)=Kpe(t)四、基本控制规律(1) 比例(P)控制(2) 比例-微分(PD)控制 牛牛文库文档分享系统阻尼比为 ，系统稳定。例6-1 控制系统如下。试分析控制器采用P或PD对系统性能的影响。微分控制只对动态过程起作用，对稳态过程没有影响。微分通常与其他控制器结合，构成PD或PID控制器。C(s)R(s)E(s)GC(s)_1.P控制Kp特征方程为 Js2+Kp=0，阻尼比为零，阶跃响应为等幅振荡，系统临界稳定。阻尼比的大小可通过改变参数Kp和τ来调整。2. PD控制Kp(1+τs)特征方程为 Js2+Kpτs+ Kp=0， 牛牛文库文档分享R(s)E(s)M(s)-C(s)R(s)E(s)M(s)-C(s)(3) 积分(I)控制作用：增加原系统的型号，提高系统的稳态性能。缺点：增加了一个原点的开环极点，对系统的稳定性不利。(4) 比例-积分(PI)控制特点： 增加的极点可提高系统的型号，减小或消除稳态误差； 负实零点可增加系统阻尼，克服PI对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 牛牛文库文档分享R(s)E(s)M(s)-C(s)输入输出关系：相应的传递函数为(5) 比例-积分-微分 (PID) 控制 牛牛文库文档分享Z1CR1Z2u0uiR21. 超前网络6.2 常用校正装置及其特性一、无源校正装置超前网络的传函： 牛牛文库文档分享 超前网络的零极点分布0 为补偿衰减，需串接一放大器。补偿后： 牛牛文库文档分享20lga20dB/dec0Φm 90o 0o－90o 超前网络 的伯德图 牛牛文库文档分享由三角公式： 牛牛文库文档分享Z1R1Z2R2u0uiC2. 滞后网络式中；1滞后网络的传函： 牛牛文库文档分享零极点分布0 作用：采用滞后网络校正，主要是利用其高频幅值衰减的特性，应力求避免最大滞后角发生在校正后系统的开环截止频率附近。 牛牛文库文档分享090o 0o－90o 滞后网络的伯德图 牛牛文库文档分享Z1C1R1u0uiR2Z2C2因此 3.滞后－超前网络超前滞后网络的传函:a与b不能独立选定 设a1,b1 牛牛文库文档分享{{0滞后超前滞后－超前网络的零、极点分布 牛牛文库文档分享090o 0o－90o 滞后－超前网络的伯德图 牛牛文库文档分享Z2Z1－系统的调整要求比较高, 希望装置参数可任意调整。 AKUi (t)＋U0 (t)应用场合 二、有源校正装置 牛牛文库文档分享（1）正确地将超前网络的转折频率和选在待校正系统剪切频率的两边。6-3 串联校正及其参数确定一、超前校正串联超前校正的原理： 利用超前网络的相角超前特性。要点：（2）闭环系统的稳态性能可由选择开环增益来保证。 牛牛文库文档分享设计步骤：根据希望剪切频率 计算超前网络参数 和T选择最大超前角频率验算已校正系统的相角裕度根据稳态误差要求,确定开环增益K利用已确定的开环增益K,计算未校正系统的相角裕度确定超前网络的元件值,并注意计算结果的标称化 牛牛文库文档分享_例1 设控制系统如下图所示。若要求系统在单位斜坡输入信号作用时, 稳态误差ess≤0.1， 开环系统剪切频率wc≥4.4 (弧度／秒)， 相角裕度g ≥45°, 幅值裕度R(dB) ≥10 。试选择串联无源超前网络的参数。 牛牛文库文档分享 首先调整开环增益K本例未校正系统为Ⅰ型系统，所以有解算出未校正系统相角裕度当系统的K值取为10时，可以满足稳态误差要求，则未校系统的传递函数为 牛牛文库文档分享计算超前网络参数，并确定已校正系统的开环传函两个转角频率：验算未校正时 牛牛文库文档分享4030201020lgK20lga00.5123－10－40－20－20＋20－30－