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现在控制理论实验 实验一 用matlab完成倒立摆系统的分析与综合 班级：自动化 学号：3201100318 姓名：周伟 指导老师：闫茂德 实验一 用Matlab完成倒立摆系统的分析与综合 目 录TOC \o 1-2 \h \u HYPERLINK \l _Toc15474 1 绪论 PAGEREF _Toc15474 1 HYPERLINK \l _Toc7192 1.1 控制理论的发展 HYPERLINK \l _Toc6935 1.2 倒立摆的相关知识 HYPERLINK \l _Toc7157 1.3 倒立摆主要控制方法 HYPERLINK \l _Toc31083 2 直线一阶倒立摆数学模型的建立 2 HYPERLINK \l _Toc4802 2.1 倒立摆系统的物理结构与建模 HYPERLINK \l _Toc4941 2.2 系统参数设定 HYPERLINK \l _Toc12267 2.3 系统能控性与能观性 HYPERLINK \l _Toc13187 3 极点配置控制方案的设计 6 HYPERLINK \l _Toc16341 3.1 极点配置理论 HYPERLINK \l _Toc11073 3.2 极点配置算法 HYPERLINK \l _Toc30404 3.3 极点配置控制方案的设计 HYPERLINK \l _Toc4453 4 控制系统的MATLAB仿真 12 HYPERLINK \l _Toc14417 4.1 MATLAB软件介绍 HYPERLINK \l _Toc23016 4.2 极点配置控制方案的仿真 HYPERLINK \l _Toc7291 5 小结 16 1 绪论 1.1 控制理论的发展 控制理论发展可以分为三个阶段: 第一阶段是经典控制理论阶段. 第二阶段是现代控制理论阶段。 第三阶段是大系统理论和智能控制理论阶段。 1.2 倒立摆的相关知识 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，它是检验各种新型控制理论和方法有效性的典型装置。 本文研究了直线一级倒立摆的控制问题。首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了一级倒立摆的数学模型。本文用极点配置法通过设计状态反馈控制器将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上，从而使系统满足要求的瞬态和稳态性能指标。 通过比较和MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。 1.3 倒立摆主要控制方法 倒立摆的控制方法可分为以下几类 ： (1)线性理论控制方法 将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理，获得系统在平衡点附近的线性化模型，然后再利用各种线性系统控制器设计方法，得到期望的控制器 (2)预测控制和变结构控制方法 预测控制：是一种优化控制方法，强调的是模型的功能而不是结构。变结构控制：是一种非连续控制，可将控制对象从任意位置控制到滑动曲面上仍然保持系统的稳定性和鲁棒性，但是系统存在颤抖。预测控制、变结构控制和自适应控制在理论上有较好的控制效果，但由于控制方法复杂，成本也高，不易在快速变化的系统上实时实现。 2 直线一阶倒立摆数学模型的建立 2.1 倒立摆系统的物理结构与建模 2.1.1 倒立摆物理结构 2.1.2 倒立摆受力分析 2.1.3 运动方程的线性化与微分方程模型 （1.2.3，内容均与实验原理相同，在此就不重述了） 2.1.4 传递函数模型 将式 2.9进行拉普拉斯变换（假设初始条件为0）得到 （式 2.10） 由于需要输出为角度，化简上式消去X(s)，求解上式中的第一个等式，可得 （式 2.11） 将式2.11代入式2.10消去X(s)可得 （式 2.12） 整理后可得以u为输入量，以摆杆角度为输出量的传递函数 （式 2.13） 式中。 若取小车位移为输出量，可得传递函数 （式 2.14） 2.1.5 状态空间数学模型 由现代控制理论可知，控制系统的状态空间方程可写成如下形式： 在式2.9中对、求解代数方程，得到如下解： （式2.15） 整理后得到系统状态空间方程： （式2.16） （式 2.17） 2.2 系统参数设定 倒立摆系统实际上是一个定常系统，其系统参数是可以得到的。有些参数可以直接