机械工哇程控制基础(chp.5).pptVIP

Chp.6 系统性能分析与校正; 基本要求;重点与难点;§1 系统性能指标;系统性能指标;6、稳态指标： (1)误差：e1(t)=xor(t)-x0(t) E1(s)=Xor(s)-X0(s) (2)偏差：ε(t)=xi(t)-h(t)x0(t) E(s)=Xi(s)-H(s)X0(s) (3)误差和偏差的关系： 控制系统应力图使x0(t) →xor(t)，当X0(s)= Xor(s)时， 存在E(s)= H(s) E1(s) 结论： 求出偏差后即可求出误差E(s)； 若单位反馈H(s)=1，则E(s)= E1(s)； 闭环系统的误差包括瞬态误差和稳态误差，稳态误差不仅与系统特征有关，也与输入和干扰信号特性有关。; (4)稳态偏差εss: 因为，E(s)=Xi(s)-H(s)X0(s) 即 由终值定理， 阶跃输入下，Xi(s)=1/s ;无偏系数; 7、Gk(s)对稳态偏差的影响： 不同系统结构（Gk(s)的“型”号），则无偏系数和稳态偏差亦不同。 （1）系统型号对εss和kp的影响：（阶跃信号输入） 0型系统v=0： （有