在m文件中编写PID有效控制算法.docVIP

已知被控对象传递函数为：sys=tf([4.27],[1 0 0]）；　kp=50;　 ki=1.5;　kd=10;在ｓｉｍｕｌｉｎｋ下如何搭建进行仿真？我只会ｍ文件来仿真，以下是．ｍ文件：clear all;close all;ts=0.01;%采样时间sys=tf([4.27],[1 0 0]);%构造时滞系统传递函数模型dsys=c2d(sys,ts,z);%连续系统离散化，用z变换[num,den]=tfdata(dsys,v);%求零极点矩阵u_1=0.0;u_2=0.0;%输入输出等相关变量初始化y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;x=[0,0,0];error_1=0;error_2=0;for k=1:1:400time(k)=k*ts; %400个采样点 rin(k)=1;%Step Signalkp=50;ki=1.5;kd=10;u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID 控制器输出%Restricting the output of controller%对控制器件的输出进行限幅控制if u(k)=10? ?? ? ? ?u(k)=10;endif u(k)=-10? ?u(k)=-10;end%Linear model 线性模型yout(k)=-den