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工业机器人按坐标形式分为哪几类，各有什么特点？（10分）
答：（1）直角坐标机械人，特点：由三个线性关节组成；运动方程可独立处理，且方程是线性的，计算机控制简单；可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大；精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度；操作范围小，手臂收缩的同时，又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
（2）圆柱坐标机械人，特点：有两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态；可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动
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