Q_NM 07-2018南马码垛机器人.pdf

Q/NM 马鞍山南马智能制造研究所有限公司企业 标准 Q/NM 07-2018 南马码垛机器人 （Q/NM ） 2018-07-08 发布 2018-07-08 实施 马鞍山南马智能制造研究所有限公司 发布 前 言 码垛系列机器人 NMPA-130、NMPA-180、NMPB-300、NMPC-500、NMPD-50 等，是马鞍山南 马智能制造研究所有限公司开发的产品。 针对该类码垛机器人在行业生产应用中的典型特点，本标准的目的在于为产品发布前， 开展相关性能测试，定型产品及完善产品手册。 本标准由生产技术部门提供。 本标准由生产技术部门负责起草。 本标准主要起草人：张良安、王伟 南马码垛机器人 1 范围 通过 50/130/180/300/500kg4-6 轴等系列码垛机器人，可将大负载、柔性和速度向结合， 尤其在箱装、袋装品的码垛堆放具有独特的优势。 2 规范性引用文件 下列文件所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。所有标准都会被 修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法（eqv ISO：9283：1998） GB/T 12643-1997 工业机器人 词汇 （eqv ISO：8373：1994） GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示 （eqv ISO：9946：1999） GB/T 16977-2005 工业机器人 坐标系和运动命名原则（eqv ISO：9787：1999） 3 单位 除非另有规定，所有单位如下： 3.1 长度以毫米计（mm） o 3.2 角度以弧度或度计（rad）或（ ） 3.3 时间以秒计（s） 3.4 质量以千克计（kg） 3.5 力以牛顿计（N） o 3.6 速度以米/秒计（m/s）或度/秒（ /s）或弧度/秒（rad/s） 4 缩略语和符号 表 1 基本缩略语 简 写 名 词 全 写 A 准确度 Accuracy R 重复性 Repeatability v 变动 Variation F 波动 Fluctuation d 漂移 Drift P 位姿 Pose T 路径（轨迹） Path(Trajectory) V 速度 Velocity W