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第二章 控制系统的数学描述方法 本章主要内容 引言 2-1 控制系统的微分方程 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 拉普拉斯变换及其应用 2-4 传递函数 2-5 动态结构图 2-6 一般反馈控制系统 小结 引言 解析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 二、常用数学模型 设定常系统 2-1 控制系统的微分方程 线性定常系统 线性定常系统满足以下性质： 线性可加性 参数定常性 2-1-1 电学系统 电路分析中的基本元件：电阻R、电容C、电感L，它们的V-I关系遵循广义欧姆定律: 电阻： 电容： 电感： 2-1-2 力学系统 古典力学系统的运动定律是牛顿定律： 平移运动： 1、确定系统的输入 和输出 ； 非线性系统的线性化 对于数学上满足基本条件(连续、可导)的非线性系统，确定其在工作点邻域的线性关系，称为非线性系统的线性化。 非线性系统线性化的步骤： 首先确定系统输入-输出之间的函数 。 在工作点 邻域将 展开为泰勒级数 增量 较小时略去其高次幂项，则有 令 则线性化方程为