机械工程控制基础第六反章系统校正.pptVIP

2002 控制原理 ● 为什么要进行系统校正？ ● 为什么要进行系统校正？ 【例2】曲线①为某系统的开Nyquist 图（P=0），系统是稳定的。但是 相位裕度太小，是系统的响应有很大 的超调量，调整时间太长。即使减小 K，因相位裕度没有变化，系统的性 能仍然得不到改善。只有加入新的环 节，使Nyquist轨迹变为曲线②，即， 使原来的特性在 至 频率区间产 生正的相移，才能使系统的相位裕度 得到明显的提高，系通的性能得到改 善。 6.2.2. 校正的目标 6.2.3. 校正的分类 6.3 串联校正 引 言 6.3.1 相位超前校正 6.3.1 相位超前校正 1 相位超前校正原理及其频率特性 相位超前校正环节的频率特性：Nyguist图 相位超前校正环节的频率特性：Bode图 2 采用Bode图进行相位超前校正 采用Bode图进行相位超前校正 采用Bode图进行相位超前校正 6.3.2 相位滞后校正 相位滞后校正 相位滞后校正 2 采用Bode图进行相位滞后校正 故在剪切频率上,相位滞后环 节的对数幅频特性曲线分贝 值应为 当 时,有 极点转角频率