zx08-稳定性判据余额及误差分析.pptxVIP

第8 讲 稳定性判据与误差分析;切尔诺贝利事故;蒸汽越多 反应越强;700;30;200;300000;局部不稳定的系统要避免过大的信号;教训;提问1：稳定性有哪些判别方法?;8.1 BIBO稳定;BIBO稳定的充分必要条件;8.2 绝对稳定性的判别;① Routh稳定判据;Routh阵列;Routh判据 系统稳定的充要条件为Routh阵列的第一列元素不改变符号. 若第一列元素改变符号,则系统不稳定.且符号改变的次数等于正实部根的个数.;Hurwitz 判据;Edward John Routh (1831-1907);② Nyquist稳定判据;开环传递函数 G(s);;Nyquist判据 若G(s)H(s)在[s]右半平面有P个极点,当ω由0变到+∞,若G(jω)H(jω)逆时针包围(-1,j0)点P/2圈,则闭环系统稳定. 若系统开环稳定,则当开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(-1, j0)点,闭环系统稳定.;;例;;条件稳定系统;③ Bode判据;;;8.3 系统的稳定裕量;临界点; 相位裕量 在幅值穿越频率ωc上,使系统达到不稳定边缘所需要的额外相位滞后量.;;相位裕量的含义： 对于一个闭环稳定的系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。;增益裕量 在相位等于 -180°的频率上,开环幅频特性|GH|的倒数。;增益裕量的含义： 对于闭环稳定的系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将处于临界稳定状态。;; 在工程实际中，一般希望系统稳定裕量满足如下条件：;稳定裕量（stability margin);增益裕量和相位裕量好,但稳定裕量较差的系统;sm=0.27;8.4 系统的稳态误差分析;误差产生的原因都有哪些？解决办法？;误差的表示;误差的定义;输入端定义的误差在实际系统中可以量测，具有一定的物理意义 输出端定义的误差在性能指标中经常使用，但实际系统中有时无法测量 特殊定义的误差常用于跟踪系统;输入端误差和输出端误差之间的关系;期望输出和实际输入之间的关系;误差传递函数;误差传递函数;稳态误差;稳态误差;系统的类型;以开环系统在s平面坐标原点上的极点的重数v来分，系统分为： 0型系统； Ⅰ型系统； Ⅱ型系统。;阶跃信号下稳态误差;思考？;斜坡输入稳态误差;加速度输入稳态误差;例子：求斜坡输入下的稳态误差;;扰动信号输入下的稳态误差;扰动单独作用下的误差传递函数;扰动作???下的稳态误差为 ;增大系统增益 提高系统型别 采用前馈控制;增大系统增益;增加系统的型别;求在扰动点之前和之后加上积分环节后的误差大小（阶跃输入）;;;结论;采用前馈控制;预习思考题？