平面连杆机构及其运动设计.pptVIP

平面连杆机构及其运动设计 平面四杆机构的基本知识 平面四杆机构的运动设计 平面四杆机构的基本知识 平面四杆机构有曲柄的条件 急回特性和行程速度变化系数 压力角和传动角 死点 一、平面四杆机构有曲柄的条件 1. 有整转副的条件 2.铰链四杆机构三种类型的判据 取最短杆的邻杆为机架, 当满足杆长条件时， 取最短杆为机架， 当满足杆长条件时， 取最短杆的对杆为机架， 结论 铰链四杆机构有曲柄的条件 1）满足杆长条件， 2）取最短杆或最短杆的邻杆为机架。 3.铰链四杆机构三种类型的倒置 4.曲柄滑块机构有曲柄的条件 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件 a+e≤ b,且最短杆为连架杆。 二、急回特性和行程速度变化系数 在图示曲柄摇杆机构中，曲柄为原动件。 极位夹角 偏置曲柄滑块机构是否有急回特性？ 摆动导杆机构是否有急回特性？ 三、运动的连续性 运动的连续性： 当主动件连续运动时，从动件也能连续地占据预定的各个位置。 四、 压力角和传动角 压力角： 作用在从动件（连架杆）上的力与该力作用点的速度之间所夹的锐角。记作α. 当∠BCD为锐角时， ? =∠BCD=? 最小传动角?min出现的位置 偏置曲柄滑块机构的?min出现在主动曲柄的动铰链B距导路最远的位置（主动曲柄与滑块导路方向垂直的位置之一）。 五、死点 死点位置： ?=0o（?=90o） 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 以摆杆3为原动件，当摆杆3与从动曲柄1垂直时，则机构处于死点位置。 死点的克服 利用构件的惯性或对从动曲柄施加外力 死点的克服 死点的利用 平面四杆机构的运动设计 根据给定的要求选定机构的型式，确定各构件的尺寸，同时满足运动条件（如存在曲柄等），动力条件（如传动角等）和运动连续条件等。 一、平面四杆机构设计的基本问题 问题一：实现给定的运动规律 二、实现给定运动规律的平面四杆机构运动设计的图解法 1.机构设计的倒置原理 当待求因素是活动铰链的位置时，需要利用 “倒置原理”求解，该方法称为“机构倒置法”。 实现两连架杆对应位置—倒置原理 铰链四杆机构在运动过程中，连架杆AB的位置和连架杆CD上标线DE的位置相对应。 在原机构(a)中, 取待求的活动铰链C所在连架杆CD为“新机架”，标线DE1为“新机架”的位置。 例1 ：设计一铰链四杆机构。已知连杆上铰链B、C的位置（连杆的长度已知），在机构的运动过程中，连杆依次占据B1C1、B2C2、B3C3 三个位置(下角标1、2、3表示位置的序号）。求机构中其余三个构件的长度。 作图依据 固定铰链中心A、D分 别是连杆上活动铰链B、C的轨迹圆弧的圆心。 讨论： 1）若给定连杆的三个位置，有唯一解。 3.按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 例1：设计一铰链四杆机构。已知连架杆AB 的三个位置AB1、AB2、AB3 分别与另一连架杆CD 上的一标线DE 的三个位置DE1、DE2、DE3 对应，机架AD的长度。要求其余两个构件的长度。 作图步骤 ⑴选取长度比例尺?l，作出连架杆AB和标线DE的三组对应位置。 ⑵取标线DE1 为“新机架”的位置， ⑵取标线DE1 为“新机架”的位置， 例2：如图所示,已知摇杆AB上一标线AE和滑块的三组对应位置（按?l作出）。用图解法设计该摇杆滑块机构。 作图步骤 ⑴取标线AE1为“新机架”的位置， ⑴取标线AE1为“新机架”的位置， ⑵点C1、C2′和C2′所定圆弧的圆心就是动铰链B的位置B1。 小结（按两连架杆的对应位置设计四杆机构） 设计关键： 确定连架杆上一动铰链的位置。 讨论： 1）若给定两连架杆的三组对应位置， 4.按行程速度变化系数设计四杆机构 设计思路：按K计算出极位夹角?，根据机构在极限位置时的几何关系，及有关附加条件，作出在极限位置时的机构运动简图；由“图”确定出构件的运动尺寸。 曲柄摇杆机构在极限位置时的几何关系 机构的极限位置： 当曲柄与连杆两次共线，滑块分别处于两极限位置时，机构所处的位置。 例1：已知摇杆的长度 lCD 和 摆角?，及行程速度变化系数K，及一个附加条件 （机架的长度l AD ）；曲柄的固定铰链A位于摇杆的左侧。要求设计此曲柄摇杆机构。 分析 ⑵选择长度比例尺?l， 由摇杆的长度 lCD 和 摆角?， 作出摇杆的两个极限位置C1D 、C2D。 ⑶连接C1和C2，作∠C1C2O=∠C2C1O=90°－ ?,得O点 (5)从图中量取AC1 、AC2 ， 求得曲柄、连杆的长度。 讨论： 1)若没有给出其他附加条件， 则曲柄的固定铰链中心