华中科技大学现代控制理论4.2 线性连续系统能观性.pptVIP

Ch.4 线性系统的能控性和能观性 目录(1/1) 目 录 概述 4.1 线性连续系统的能控性 4.2 线性连续系统的能观性 4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性 4.4 对偶性原理 4.5 线性系统的结构性分解和零极点相消 4.6 能控规范形和能观规范形 4.7 实现问题 4.8 Matlab问题 本章小结 线性连续系统的能观性(1/2) 线性连续系统的能观性(2/2) 能观性的直观讨论(1/14) 能观性的直观讨论(2/14) 能观性的直观讨论(3/14) 但当电阻R1?R2或电感L1?L2时,则上述由输出y(t)不能确定状态变量x1(t)和x2(t)的值的特性可能不成立。 这种能由输出变量值确定状态变 能观性的直观讨论(4/14) 从状态空间模型上看， 当选择两电感的电流i1(t)和i2(t)分别为状态变量x1(t)和x2(t)时，状态空间模型为 能观性的直观讨论(5/14) 当电路中电阻值R1=R2=R,电感值L1=L2=L时,若输入电压u(t)突然短路,即u(t)=0,则状态方程为 显然,当状态变量的初始状态为x1(t0)=x2(t0)且为任意值时,上述状态方程的解必有x1(t)=x2(t),故有y(t)=i3(t)=0,即输出变量y(t)恒为零。 因此,由观测到的恒为零的输出变量y(t)不能确定状态变量x1(t)和x2(t)的值,即由输出i3(t)不能确