单闭环无静差转速负反馈系统的建模与仿真.doc

单闭环无静差转速负反馈直流调速系统 学院：电气与控制工程学院 专业：自动化0901 姓名：王健 学号：0906050113 日期：2012 单闭环无静差转速负反馈调速系统的建模与仿真 设计指标和要求 控制对象电机参数为： 调速系统的基本数据如下:晶闸管三相桥式全控整流电路供电的双闭环直流调速系统,直流电动机:220V,136A,1460r/min,电枢电阻Ra=0.2Ω,允许过载倍数λ= 1.5;电枢回路总电阻:R= 0.5Ω,电枢回路总电感:L= 15mH,电动机轴上的总飞轮力矩:GD2= 22.5N·m2,晶闸管装置:放大系数Ks=40 ,转速反馈系数:α=0.007Vmin/r ,Ton=0.01s 设计要求: (1)稳态指标:转速无静差; (2)动态指标:空载起动到额定转速的转速超调量σn≤10%。 设计思路 根据设计要求，单闭环转速负反馈调速系统，采用PI控制器，可以保证统稳态速度无静差。比例控制的直流调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围；积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。PI控制综合了比例控制和积分控制的优点：比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态误差。 在设计PI调节器时，如何选择参数和，关键在于及要求PI控制调速 系统的稳定性好，又要求系统的快速性好，同时还要求稳态精度高和抗干扰性能好。 主电路 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 数据参数： 1.转速反馈滤波时间常数。 2.选择ASR结构。 按照设计要求，选用PI调节器。其传递函数为。 3.计算ASR参数 超前时间常数：。 因为，所以 电动机额定励磁下的转矩系数： 按跟随性和抗扰性都较好的原则，令 。。 4， 校核转速超调量 设理想空载起动时z=0。 已知: 当即，时 因此，满足设计要求。 系统仿真与分析 在控制系统中设置调节器是为了改善系统的静、动态性能。在采用了PI调节器以后，构成的是无静差调速系统。利用如图的仿真模型，改变比例系数和积分系统，可以轻而易举地得到振荡、有静差、无静差、超调大或启动快等不同的转速曲线。下图的仿真曲线中反映了对给定输入信号的跟随性能指标。 如果把积分部分取消，改变比例系数，可以得到不同警察率的响应曲线直至振荡曲线；如果改变PI调节其参数，可以得到转速响应的超调量不一样，调节时间也不一样的响应曲线。经过比较可以发现系统的稳定性和快速性是一矛盾，必须根据工程的要求，选择一个合适的PI参数。当,系统转速性和超调量都满足设计要求，当，时系统转速的响应无超调量，当,时，系统响应的超调量较大，当快速性较好。 当 得以下仿真波形图： Scope: Scope1: 当令时，系统转速响应无超调， 心得体会 通过这次单闭环无静差转速负反馈直流调速系统的设计与仿真，我学会了利用MATLAB及其中的仿真工具Simulink，对所设计的单闭环无静差转速负反馈直流调速系统的阶跃信号进行了仿真，并绘制出各单位扰动曲线。由仿真结果表明：利用MATLAB的simulink对各调速系统进行仿真设计，可以迅速直观地分析出系统的动态性能，从而使对系统的分析和设计变得更方便，很大程度上挺高了系统设计效率。并通过这次的实习对单闭环系统的专业知识有了更进一步的了解，例如在设计PI调节器时，选择比例积分参数，既要求PI控制调速系统的稳定性好，又要求系统的快速性好，同时还要求稳态精度高和抗干扰性能好。但是这些指标都是互相矛盾的，设计时往往需要用如根轨迹法、频率法中的博德图、工程设计法等多种手段，反复试凑。在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。