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1、运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。
2、构件：组成机构的各个相对运动部分称为构件,构件是运动的单元。
3、自由度：构件或机构相对于参考系具有的独立运动数目称为自由度。机构的自由度也即是机构相对于机架具有的独立运动数目。
4、瞬心：一刚体相对于另一个刚体作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动可以看成是绕某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心，因此，瞬心是该两个刚体上绝对速度相同的重合点。
5周转轮系：至少有一个齿轮的几何轴线绕另一个齿轮的几何轴线转动的轮系称为周转轮系
6、机构：用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对
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