控制系统的稳定性分析.pptVIP

稳定性是线性控制系统中最重要的问题 稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。 系统稳定的充要条件 上述结论对于任何初始状态（只要不超出线性工作范围）都成立，且当特征根具有相同值时，也成立。 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 或闭环传递函数的极点全部具有负实部（位于左半s平面）。 代数稳定判据 为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。 一、劳斯判据 稳定的必要条件： 特征方程中各项系数0 稳定的充分条件： 劳斯阵列中第一列所有项0 劳斯阵列如下： 劳斯判据的两种特殊情况： 1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零； 2、某一行所有元素均为零。 2、某一行所有元素均为零 表明在 S 平面内存在大小相等但位置径向相反的根，即存在两个大小相等、符号相反的实根和（或）一对共轭虚根， 乃奎斯特稳定判据 这一判据是由H.nyquist首先提出来的。 一、米哈伊洛夫定理 ——证明Nyquist判据的一个引理 证明：先看一次式 再来研究零点在右半S平面的一次式 二、Nyquist稳定判据 2、 Nyquist稳定判据 Nyquist判据的第一种表述为： 三、Nyquist稳定判据的第二种表述 应用Nyquist判据 分析延时系统的稳定性 延时环节是线性环节，机械工程中许多系统中具有这种环节。 一、延时环节串联在闭环系统的前向通道中时的系统稳定性 例5-14 明显看出，虽然一阶、二阶系统总是稳定的，但系统中若存在延时环节，也可能变为不稳定。 二、延时环节并联在闭环系统的前向通道中时的系统稳定性 由伯德图判断系统的稳定性 一、Nyquist图与Bode图的对应关系 二、利用Bode图判断稳定性 ： 利用Nyquist判据判断使系统稳定的K值范围。 若采用劳斯判据判断系统稳定的K值范围 注意： 利用Nyquist判据的结论 与利用劳斯判据的结论 不一致， 其原因是Bode图用的是渐进线，有误差。 只要 两种方法结论一致。 二、利用Bode图判断稳定性 2、普遍情况 §5-7 控制系统的相对稳定性 不满足系统稳定的必要条件 1、相位裕量 2、幅值裕量 当 时， 开环幅频特性 的倒数。 具有负幅值裕量及负相位裕量时，闭环不稳定。 工程实践中，为使系统有满意的稳定储备，一般希望： 本章要求： 作业：5-3 5-4（1） 5-5（2） 5-6（1）（3）要求三种表述 5-10 5-22 Nyquist曲线刚好通过（-1，j0）点，系统临界稳定。 求使系统稳定的临界K值 忽略 忽略 负穿越一次 正穿越一次 负穿越半次 正穿越半次 正负穿越之差为零， 系统闭环稳定 半次正穿越 系统闭环稳定 正负穿越之差为1-2=-1， 系统闭环不稳定 正负穿越之差为2-1=1， 系统闭环稳定 - - - 一、利用劳斯判据看系统相对稳定性 [S] 10 6 0 这便是通常所说的相对稳定性，它通过 对（-1，j0）点的靠近程度来度量。 定量表示为： 二、利用乃氏判据看系统相对稳定性