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高精度运动控制系统----关键技术及综合运用 北京慧摩森电子系统技术有限公司 公司简介（一） 北京慧摩森电子系统技术有限公司是以开发生产高精度运动定位系统为主的高新技术企业，所研发产品集成光机电一体化技术，采用的技术和产品精度达到国际先进水平。 目前直线电机在运动控制领域的应用越来越广泛，我公司所生产的SM系列直线电机性能稳定，质量好，与PWM的驱动控制器及直线光栅编码器组成伺服运动系统，代替传统的丝杠和皮带传动结构形式，简化了结构，提高了运动控制系统的性能。 公司自主研制的0.1微米级精密运动平台及集成控制系统是微电子制造和测试设备的核心部件，也是生物医疗设备和精密制造业发展的关键部件，这些产品在以上领域的应用可以极大提高我国的制造水平，缩小和先进国家的差距。 公司简介（二） 此外公司还与秦皇岛海纳科技公司合作研发了国内首款可驱动直线电机和旋转电机的通用型伺服驱动器。该驱动器具有高阶轨迹生成、支持用户编程等高端功能，产品性能已达到国际先进水平，可广泛用于高精密运动控制系统的驱动和控制。 公司还代理销售MicroE、SIKO、ELMO等多家国外知名品牌的光栅、磁栅、驱动器、控制器等产品，并为客户提供技术支持和伺服运动控制系统集成。 运动控制系统的关键技术 运动控制系统的基本构成 运动控制系统的要求及所涉及关键技术 在机械结构允许的情况下,产生最快最平稳的时间轨迹. 这就需要在下列系统限制的情况下确定算法: 机械机构的固有频率, 执行机构的响应时间, 伺服系统通带宽度, 电机功率, 驱动器功率, 传感器响应及限制 电源电压, …. 同时算法的复杂性还要受到系统实时性和计算机的速度的制约。 通常在理想时间轨迹之外,还需加入补偿控制,以实现运动的快速性及平稳性。 运动控制中的关键技术 运动控制 产生相对于时间的空间轨迹,以及直接实现各机械模块之间的同步控制, 例如: 电子齿轮变速(无级变速) 各种平面曲线,圆,椭圆, y(t) = f(x(t)) 各种空间曲线, z(t) = f(x(t), y(t)) 运动控制的主要技术指标 伺服控制中的关键技术 系统实验与系统辩识 振动分析与抑振技术 鲁棒控制技术 自适应控制 自学习与自调整 模糊训练 伺服驱动器的主要性能指标 工作电压 输出电流 工作效率 伺服控制算法 闭环响应带宽 动/静态精度 控制刚度 稳态时间 分辨率 采样时间/控制频率 各种保护功能 过压保护/欠压报警、短路保护、最大电流持续时间、连续/RMS电流保护、过温保护、停机保护、失控保护(电流反灌保护) 执行机构设计的关键技术 执行机构/电机的设计 运动连接及动力传输 动力学分析与仿真 结构与振动分析 直线电机的兴起及应用 … … 执行机构的主要性能指标 系统刚度 系统共振频率 系统的承载能力 系统最大运行速度及加速度 … … 装配工艺中应注意的问题 设备的装配质量受到多方面因素的影响，除了技术、工艺方面的问题以外，还与装配工人的人为因素有关，这里我们重点介绍一下位置反馈传感器的选取与安装 光栅传感器精度的决定因素 光栅尺的精度 线距，或信号周期(每毫米线数，或每圈线) 光栅尺的热敏系数 差值技术 信号质量 频率响应与最高速度 旋转编码器最大速度 = [工作频率 (Hz) / (每转线数) ]*60 [RPM] 线性编码器最大速度 = [扫描频率(Hz)*信号周期 (micron) ]*10e-6 [m/sec] 其中 信号周期 = 测量步距 (micron) * 细分倍数 * 4 [micron] 安装要求 反映真实的被测物理变量 对电气及机械噪声干扰不敏感 可允许的振动与冲击的工作环境 光栅尺与读数头的安装刚度 光栅传感器的非运动部件的振动隔离 传感器电缆的最小弯曲半径 实例：编码器安装对信号质量及精度的影响 安装误差的影响 实例：编码器安装对信号质量及精度的影响（续） 信号质量对误差影响 运动控制系统的保护 总结 运动控制技术是多学科复合技术：机械与电子、硬件和软件、算法和分析 运动控制应用范围广：开环控制或闭环控制、半闭环或全闭环控制 采用闭环控制首要考虑的是系统稳定性 运动控制的性能不仅要考核时域响应，还要考核频域特性 运动控制系统由控制平台、功率放大器/驱动器、执行机构/电机/电机、反馈器件、被控对象及控制算法构成 运动系统部件的选择要综合考虑很多因素 高精度运动控制系统的应用 构成：CNC（控制卡）+驱动+电机+反馈 控制模式：位置/速度/力矩 控制接口：总线/模拟/脉冲 定位分辨率：0.5um-5um 重复定位精度：10um 最大加速度：5g 特点：多轴联动，精度高，功能强，价格偏高 应用领域：数控机床、激光设备、封装设备、测