程序构成及基本指令..ppt

程序构成及基本指令 RAPID应用程序结构 每个程序通常包含不同功能的程序模块，便于程序调试 系统模块不会随着程序删除而消失，可在user系统模块中写入常用的数据和例行程序 数据指程序或系统模块中设定的值和定义 程序模块中可以有多个例行程序，例行程序中也可以包含需要的数据 每个程序都必须有main录入例行程序，做为执行程序的入口 例行程序可分为程序、功能、陷阱三类 程序操作 模块、例行程序操作 程序存储 例行程序声明 添加指令 编辑指令 Move指令 指定工具由当前位置按要求运动行走至目标点。 MoveJ路径不可预测，由控制系统自定 不存在运动死点 对机械保护好 只适用于大范围空间运动 要形成一个完整的圆形轨迹至少使用3个MoveC指令 可选变量 双击Move指令对指令参数进行修改，点击【可选变量】 [\T] 定义到达目标时间，用时间决定速度 [\Wobj] 采用工件坐标系统 实例 新添加的Move指令常用*代替目标点，无法区分识别，强烈建议修改使用带名称的robtarget 双击要修改的*变量（或双击指令修改） 在出现的【数据】界面中选择已有robtarget或新建 插入功能 Offs(p10,100,-50,0)功能可代表一个距离p10点X方向100mm，Y方向-50mm，Z方向0mm的点 MoveL Offs(p10,100,-50,0),v100,… 坐标方向与当前指令wobj方向一致 RelTool(p10,100,-50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)功能可代表一个距离p10点X方向100mm，Y方向-50mm，Z方向0mm，X轴偏差角30度，Y轴偏差角-60度，Z轴偏差角45度的点 坐标方向与当前指令tool方向一致 编辑目标点时选择【功能】?【Offs】 在出现的界面中选择【编辑】?【全部】 插入功能 练习 画一个长100mm，宽50mm的长方形 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,… MoveL p1,v100,… MoveAbsJ 指令与MoveJ同为转轴运动，路径不可预测 转轴目标内含各轴的角度数据（区别于robtarget的坐标数据） 机器人各轴转角 外部轴转角 一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合 程序与动作指针 程序指针PP是指当前打算运行的指令，左侧有黄色箭头指示 动作指针MP是指机器人正在执行的指令，由小机器人表示 通常比 “ 程序指针 ” 落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快 光标可表示一个完整的指令或一个数据，【修改位置】的功能就是针对光标所在的指令或数据 【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP、MP或光标 PP移至main PP移至光标 PP移至例行程序… 光标移至PP 【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误 调用例行程序 【添加指令】中【common】类的【ProcCall】可以插入一个调用的所选例行程序的指令（如清枪程序） 点下图【调用例行程序…】,PP将会跳至所选例行程序的开头 输出信号指令 Set do1; 将do1信号置为1 Reset do1; 将do1信号置为0 PulseDo \PLength:=0.5,doClean; 向doClean输出一个5秒的脉冲信号，常用于清枪信号 WaitDI diClean,1\MaxTime:=10; 等待diClean信号为1，超过10秒则报警，常用于清枪检测信号 Test指令 根据变量的值执行不同的程序段 TEST reg1 CASE 1: PATH1; CASE 2: PATH2; … DEFAULT: ERROR; ENDTEST 如果变量为1则执行PATH1，如果没有找到对应值则执行ERROR 常用于工位标志信号的检测 IF指令 根据判断语句的结果执行不同的程序段 count:=0; IF count=5 THEN Clean; count:=0; ELSE PATH1; count:=count+1; ENDIF 如果count（计数）等于5则执行Clean（清枪）程序，清枪后计数设为0，否则继续焊接，焊接后计数加1 编程与测试 1. 关于程序与动作指针 1.1.程序指针 程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPen