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《过程控制工程及仿真－－基于MATLAB/Simulink》电子工业出版社 出版 2009.4 作者：郭阳宽 王正林 联系邮箱：wa_2003@126.com 第5章 PID控制 5.1 PID控制概述 5.2 PID控制算法 5.3 PID控制器参数整定 5.4 本章小结 习题与思考 内容提要 本章描述PID控制的基本概念，介绍PID控制算法以及PID参数整定等基础知识，并通过大量的仿真实例讲述PID参数整定。 通过本章，读者对PID控制的原理、算法能有较为全面的认识，并熟练通过仿真进行PID参数整定。 5.1 PID控制概述 在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成： （1）比例控制：控制作用u与偏差e成比例关系； （2）积分控制：控制作用u为偏差e对时间的积分（ ）成比例关系； （3）微分控制：控制作用u为偏差e对时间的导数（ ）成比例关系； 因此，控制作用u常用的表示形式为： 式中的Kc是控制器的比例增益，Ti和Td都具有时间量纲，分别称为积分时间和微分时间。 5.2 PID控制算法 5.2.1 比例（P）控制 5.2.2 比例积分（PI）控制 PI控制的主要特点为： （1）PI控制器在与被控对象串联连接时，相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。 （2）位于原点的极点可