第1章 自动控制的一般概念..ppt

教材获奖情况： 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 2008年普通教育国家级精品教材 2005年国家级教学成果二等奖 2003年国家级精品课程主干教材 2002年全国优秀教材畅销书（科技类） 1997年国家级教学成果二等奖 1993年国家级教学成果二等奖 1988年全国高等学校优秀教材奖 教材作者：胡寿松 南京航空航天大学自动控制系教授、博士生导师，长期致力于控制理论与应用的研究和教学 2003年荣获首届国家级教学名师奖 主持《自动控制原理》课程建设，2003年被评为国家精品课程 课程的目的与任务：1.对一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算；2.根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，时系统的性能全面地满足技术上的要求。 课程的基本要求：通过学习本课程，使学生掌握自动控制系统的基本概念，学会建立和简化自动控制系统的数学模型，着重掌握自动控制系统的时域分析法，根轨迹分析法和频域特性分析法。在此基础上学习自动控制系统综合与矫正的一般方法：学习非线性系统和采样控制系统的分析及综合方法。要求会分析和计算有关问题。 自动控制的应用 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。 2. 自动控制科学 对应的教学内容 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 线性离散系统的分析与校正 1-2 自动控制系统示例 1.函数自动记录仪 被控对象：记录笔 被控量：记录笔的位移x 系统输入：待记录的电压ur 控制要求：记录笔的位移(输出) x随输入待记录的电压(输入) ur变化做相应变化，在记录纸上描绘待记录的电压曲线。 控制过程： 记录笔的位移x通过桥式测量电路转换成测量电压up，二者成正比。 当有慢变的输入电压ur增大时，形成偏差电压Δu=ur-up，经放大后驱动伺服电动机，并通过齿轮系及绳轮带动记录笔移动，x增大，导致up增大，使偏差电压减小。 当偏差电压Δu=0时，电动机停止转动，记录笔也静止不动。此时， Δu=ur-up=0，表明记录笔位移与输入电压相对应。 系统性能改善 在伺服电动机输出加测速发电机形成内反馈系统，测速发电机反馈一个与电动机速度成正比的电压，用以改善系统性能。 2. 飞机-自动驾驶系统(以水平飞行控制为例) 被控对象：飞机 被控量：飞机的俯仰角Θ 输入量：飞机飞行设定的俯仰角Θ0 控制要求：在任何扰动(如阵风或气流冲击)作用下，始终保持飞机以给定的俯仰角Θ0飞行。 控制过程： 垂直陀螺仪作为测量元件将飞机俯仰角轮换为电压输出，反馈到系统的输入端。 当飞机受到扰动使其俯仰角向下偏离期望值时，陀螺仪电位器输出与设定值比较形成偏差电压信号，经放大器放大后驱动舵机，产生使飞机抬头的转矩，以减小俯仰角的偏差，同时带动内反馈电位器滑臂，输出与舵偏角成正比的电压反馈到输入端，改善系统性能。 3. 电阻炉微型计算机温度控制系统 被控对象：电阻炉 被控量：电阻炉炉温 输入量：系统设定的炉温 控制要求：精确控制炉温保持在设定炉温允许的偏差范围内，同时利用计算机实现实时屏幕显示和打印功能，实现超温、极值和系统元件损坏报警等功能。 控制过程： 热电偶作为检测元件测量炉温并转换成电压，经放大、滤波后，由A/D变换成数字量后送入计算机，计算机计算出偏差后，根据设定的控制算法计算出相应的控制量，再经D/A转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变加热电阻丝电流大小，达到控制炉温的目的。 4. 锅炉液位控制系统 被控对象：锅炉 被控量：锅炉的液位 影响锅炉液位的因素：给水压力变化或蒸汽负荷变化等。 控制要求：维持锅炉液位为正常标准值。 控制过程： 差压测量变送器测量锅炉液位并转换成电信号输入调节器，调节器将测量液位与给定液位比较得出偏差值，再根据偏差按一定控制规律发出相应的输出量推动调节阀门动作，实现锅炉液位的控制。 2. 典型外作用 在工程实际中，控制系统承受的外作用形式多样。对不同形式的外作用，系统被控量的变化情况各不相同。为研