PID的参数整定-技术资料.pdfVIP

PID 调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P 。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti 。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td 。 一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0 （具体 见PID 的参数设定说明），使PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70% ， 由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P 逐渐减小， 直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID 的比例增益P 为当前值的60%~70% 。 比例增益P 调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P 确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti 的初值，然后逐渐减小Ti ，直至 系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti ，直至系统振荡消失。记录此时的Ti ，设定PID 的积分时间常数Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti 调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td 一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P 和Ti 的方法相同，取不振 荡时的30% 。 d.系统空载、带载联调，再对PID 参数进行微调，直至满足要求。