十章虚位移原理.pptVIP

动力学 第十三章.虚位移原理 §13-1 约束方程、广义坐标 2.定常约束与非定常约束 3.完整约束,非完整约束 二.自由度,广义坐标 一.虚坐移 3.无重刚体 5.刚体纯滚动 §13-3 虚位移原理 仅可能： 例13-1 图示椭圆规机构,连杆A,B长为l, 杆重和摩擦力不计，求:在图示位置平衡时主动力FA和FB之间的关系。 1.几何法 例13-2 图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记,弹簧原长为l,刚性系数为k.求:平衡时P与?之间关系. 解： 例13-3 图示桁架,各杆长度相等为l.求:FDE,FBC内力。 解： 例13-3A 图示桁架,各杆长度相等为l.求:FDE,FBC内力。 解： §13-4 广义坐标表示虚位移原理 力与势能关系: 例13-4 二根长l的均质杆，如用 解： 例13-5 利用广义力推导空间一般力系平衡力系。 解： 例13-6 计算前面所说的双摆的受力平衡问题, 二摆上各杆长为l,重为P,在杆上作用二个主动力M与F。 解： 例13-6A 计算前面所说的双摆的受力平衡问题, 二摆上各杆长为l,重为P,在杆上作用二个主动力M与F。 例13-7图所示架,已知AB=BC=CA=a,AD=DC= 解： 例13-7A 已知AB=BC=CA=a,AD=DC= 解： 例13-8 图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记,弹簧原长为l,刚性系数为k.求:平衡的位置 解： 例13-9 拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，求:支架D,C处反力。 例13-9A 拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，求:支架D,C处反力。 解： 例13-9B 拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，求:支架D,C处反力。 例13-9C 拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，求:支架D,C处反力。 解： * * 1.几何约束,运动约束. x y ?? ?r x y M z ?r v 一.约束分类 非定常几何约束 非定常运动约束 v vt F 广义坐标: i=1,2,······ n 自由度 n:物体数， s:约束方程数, ?2 ?1 B(x2,y2) A(x1,y1) a b x y 2个自由度 1. q1=?1 , q2= ?2， 二个广义坐标: 2. q1=?1 , q2= y2， 3. q1=x1 , q2= y2， 4. 等。 二个约束方程数 平面物体: 二.理想约束 1.光滑支承面 2.光滑铰链 ?r ? m F ?r P FN ?r FN FN’ §13-2 虚位移和理想约束 4.柔性约束 ?r2 ?r1 FN1 FN2 F1 F2 ?r1 ?r2 ?r P FN Ff ?r2’ ?r1’ （虚功原理） 充分性证明： 平衡方程: 因理想约束： 不可能， ?ri mi Fi FiN 2.解析法 解： ?xB ?yA ?? FA FB x y 0 ? F F’ 解析法 l l l l l P 0 A C B k ? y x 几何法:先求FDE, 10kN 15kN A C D E B ?xD ?xE ?yE FDE FED ?yB ??A ??C 几何法:再求FBC, 10kN 15kN A C D E B ?rE ??A I ??EC ?yB ?xC FBC FCB 繁 简 1. ?q1= ??1 ?0, ?q2= ??2 =0 2. ?q2= ??2 ?0, ?q1= ??1 =0 求:双摆的广义力 ??1 ??2 M P P F ?1 ?2 M P P F ?2 x y z FR M0 1.解析法： M P P F ?1 ?2 y x A B C 解： M P P F ??1 ?1 ` M P P F ??2 ?2 2.几何法 ,求:BD杆的内力 1.几何法 600 450 FBD ?rB ?rD ?rC B D F A C 代入: ,求:BD杆的内力 ?2 ?1 F 2.解析法： B D P A C l l l l l P 0 A C B k ? y x 初始平衡位置。 平衡位置。 ` F1 a B C D G F E H F2 2a 2a 2a A ` 1.求：FyD F1 a B C D G F E H F2 2a 2a 2a A FyD ??A ?rF ?rE ?rB ?rG ??B ??D F1 a B C D G F E H F2 2a 2a 2a A FxD 解： 2.求：FxD ?rF ?rE ?rB ?rG ??A ??B ??D 1.求：FyC F1 a B C D G F E H F2 2a 2a 2a A Fyc ?rF ?rE ?rB ?rG ?rc ??A ??B ??D 本章结束 *