北理工自动化考研全套课件分解.ppt

gsb 欢迎各位！ 自动控制原理 韩绍坤 skhan@bit.edu.cn 信息楼6019 参考书 梅晓榕，自动控制原理，科学出版社 胡寿松，自动控制原理，国防工业出版社 R.C.多尔夫，R.H.毕晓普，现代控制系统 [英文版]，科学出版社 王显正等，控制理论基础，科学出版社 课程内容 自动控制概述、控制系统的数学模型、控制系统的时域分析、根轨迹法、线性系统的频域分析、控制系统设计、非线性控制系统、采样控制系统 考核与成绩评定 出勤率 10% 平时作业 10％ 笔试考试 80％ 第一章 绪论 1.1 引言 1.2自动控制术语 1.3闭环控制和开环控制 1.4自动控制系统的分类和组成 1.5对自动控制系统的基本要求 1.1 引言-起源及发展 1788年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1868年，英国物理学家麦克斯威尔(J.C.Maxwell)根据力学原理，用常系数线性微分方程描述了调速器-蒸汽机-负荷系统，解决了稳速问题，开辟了用数学方法研究控制系统的途径。 1877年和1895年英国数学家Ｅ.Ｊ.Routh和德国数学家Ａ.Ｈurwitz分别独立地建立了根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则，就是现在的劳斯-古尔维茨判据。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 1948年，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。同年，维纳著《控制论》，标志这门学科的正式诞生。 20世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 20世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980年，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 古（经）典控制理论 研究单输入单输出系统，以传递函数为系统的基本数学描述，以时域分析法、频率法、根轨迹法作为分析和设计系统的方法。 现代控制理论 研究多输入多输出系统，以状态空间法为主要研究方法，研究系统内部状态的运动规律。 1.2 术语 自动控制 对象 过程 系统 扰动 反馈控制 反馈控制系统 随动系统 过程控制 反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如经济学和生物学中，也存在着反馈控制系统。 随动系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。在现代工业中，广泛采用着随动系统。 热力系统的例子热力系统的人工反馈控制 人工调节过程： a. 观测由测量元件（温度计）测出的被控制量的值（水箱的温度）； 人工控制的缺点： 热力系统的自动反馈控制 自动调节过程： a. 由测量元件输出被控制量（水箱的温度）的值； 人工控制系统和自动控制系统的共同特点： 直流电机调速系统的自动反馈例子 1.3 闭环控制与开环控制 反馈控制系统 开环控制系统 闭环与开环控制系统的比较 1.3.1 反馈控制系统 1 反馈 把取出的输出量送回输入端，并与输入信号 相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。若 反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差 越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正 反馈。 2 反馈控制系统 能对输入量与输出量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统，称为反馈控制系统。由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。 3 闭环控制 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 闭环系统特点 抗干扰性好