第十一届北京科技大学-电磁组技术报告.pdf

第十一届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 北京科技大学 队伍名称： 北京科技大学电磁组一队 参赛队员： 马鹏飞 高枕岳 陈营修 带队教师： 张文明 杨珏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 高枕岳 带队教师签名： 张文明 日 期： 目 录 目 录 1 第一章 引 言 1 第二章 方案设计 3 2.1 系统总体方案的选定 3 2.2 系统总体方案的设计 3 第三章 智能汽车机械结构调整与优化 5 3.1 智能汽车车体机械建模 5 3.2 智能汽车传感器的安装 6 3.2.1 速度传感器的安装 6 3.2.2 车模倾角传感器 6 3.3 重心高度调整 7 3.3.1 电路板的安装 7 3.3.2 电池安放 7 3.4 其他机械结构的调整 7 3.5 小结 8 第四章 智能汽车硬件电路设计 9 4.1 主控板设计 9 4.1.1 电源管理模块 9 4.1.2 电机驱动模块 10 4.1.3 接口模块 15 4.2 智能汽车传感器 16 1 4.2.1 电感传感器的原理 16 4.2.2 磁传感器信号处理电路 16 4.2.3 磁传感器的布局原理及改进 19 4.2.4 陀螺仪 22 4.2.5 加速度传感器 22 4.2.6 速度传感器 23 4.3 键盘，OLED 显示屏 24 4.4 小结 24 第五章 智能汽车控制软件设计 27 5.1 电感采集传感器路径精确识别技术 27 5.2 寻线行驶算法实现 29 5.3 弯道的处理 31 5.3.1 弯道策略分析 31 5.3.2 对速度的闭环控制 32 5.4 小结 33 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 35 6.1 开发工具 35 6.2 调试过程 35 6.2.1 上位机系统 35 6.2.2 控制算法的参数整定 37 第七章 模型车主要参数 39 7.1 智能汽车外形参数 39 7.2 电路部分参数 39 2 7.3 传感器个数以及种类 39 7.4 赛道信息检测精度、频率 39 结 论 40 参考文献 42 3 第一章 引 言 全国大学生智能汽车竞赛是以 “立足培养、重在参与、鼓励探索、追 求卓越”为指导思想，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的 汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块， 通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一 个能够自主识别道路的模型汽车。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规 则以最短时间完成单圈赛道。 自从第五届出现磁导航组开始到今年第十一届比赛，电磁小车已经在智