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例 3.3 例 3.3（续） * 例3.10 设系统特征方程式为 试用赫尔维茨判据判别系统的稳定性 解 1、从特征方程式看出所有系数为正数， 满足稳定的必要条件 2、赫尔维茨行列式 系统是稳定的 返回 * 主导极点example 三阶系统闭环传递函数 三阶系统的零极点分布图 若 系统的性能指标可用二阶系统的曲线来表示 主导极点 当主导极点的实部小于第3个根实部的1/5时，该三阶系统的响应可以用由主导极点表示的二阶系统的响应来近似 * 主导极点example(续） 将三阶系统看成是由主导极点决定的二阶系统与一个惯性环节（一阶滤波器）串联而成 惯性环节的时间常数较大时，惯性环节的作用较强。二阶系统的输出c1(t)经过惯性环节的滤波后，震荡现象减弱很多 * 仿真结果 当z =0.45时，通过计算机仿真能够得到系统在单位阶跃输入下的响应 t -1/t 超调量sp% 调节时间ts 2.25 0.444 0 9.63 1.5 0.66 3.90 9.30 0.9 1.111 12.3 8.81 0.4 2.50 18.6 8.67 0.05 20.0 20.5 8.37 0 ∞ 20.5 8.24 当t =2.25时，实数极点为-1/t = -0.444，而复数极点的实部为 -0.45，二者相差不大，系统是过阻尼的，响应没有超调 t 调整为0.9，即实数极点为-1.11，则计算得到的超调量为12%，调节时间为8.8秒 注意上述结果仅在闭环传递函数没有零点的情况下才是正确的 * 有零点情况 如果二阶系统包含有零点，且该零点位于主导极点附近，则会对系统的瞬态响应产生影响 标准二阶系统附加一个零点 系统的阶跃响应中包含有标准二阶系统的阶跃响应及该响应的导数，导数项的大小与零点成反比，也就是零点距离虚轴越远，附加零点的影响就越小 * 有零点时的仿真结果 含有一个零点二阶系统的阶跃响应 a/zwn 超调量sp % 调节时间ts 峰值时间tp 5 23.1 8.0 3.0 2 39.7 7.6 2.2 1 89.9 10.1 1.8 0.5 210.0 10.3 1.5 表3.2 二阶系统附加零点对性能指标的影响 假设四阶系统的闭环传递函数为 试求系统近似的单位阶跃相应c(t)。 * 零极点分布如上图所示，可知系统闭环传递函数有一个零点(-20.03)和一个极点(-20)距离很近，远离其它零极点。对消此零极点得 例 3.2 解：对于高阶系统传递函数，首先进行因式分解，得 假设四阶系统的闭环传递函数为 试求系统近似的单位阶跃相应c(t)。 * 近似单位阶跃响应： 进一步将高阶系统近似为一个二阶系统 例 3.2 返回 上式s1= -60, Re[s2,3]= -10 。s1距虚轴的距离是s2,3距虚轴距离的5倍以上。 假设系统的闭环传递函数为 试分析零点-2.5和极点-6对系统阶跃响应的影响。 解 1、从闭环传递函数可以看出，系统的传递系数(或静态增益)为1，所以系统对阶跃输入的稳态误差为零 零极点分布图 * 2、 应用MATLAB进行计算机仿真，得到单位阶跃响应曲线 单位阶跃响应曲线 A: 原三阶系统， 超调量sp%=37% 调节时间ts=1.6秒 B:忽略极点的系统 超调量sp%=54.5%，调节时间ts=1.5秒 D:忽略零极点的系统 超调量sp%=9.5%，调节时间ts=1.2秒 C:忽略零点的系统 超调量sp%=5.5% 调节时间ts=1.4秒 返回 * 例3.3 总结 5.5% 1.4s 忽略零点 系统传递函数 1.2s 1.5s 1.6s ts 9.5% 54.5% 37% σ% 忽略零极点 忽略极点 原系统 不能忽略零极点的影响 一个不能忽略的零点对系统的影响 是使超调量加大，响应速度加快 一个不能忽略的极点对系统的影响 是使超调量减小，调节时间增加 * §3.3 劳斯-赫尔维茨稳定性判据 (Routh-Hurwitz stability criterion ) 劳斯－赫尔维茨(Routh－Hurwitz)判据，代数判据方法 （第三章） 根轨迹法，图解求特征根的方法（第四章） 奈魁斯特(Nyquist)判据，基于复变函数理论的方法（第五章） 李雅普诺夫方法，适用于线性系统和非线性系统 常用的稳定性分析方法 * 一、 稳定性(Stability)的概念 (a) 稳定的 (b) 不稳定的 定义 系统在受到外作用力后，偏离了正常工作点，而当外作用力消失后，系统能够返回到原来的工作点，则称系统是稳定的 在有界输入的