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川崎机器人操作说明
目录
示教器主界面
如何在接口面板和程序窗口之间切换
接口面板有几页，如何翻页
如何切换手动模式和自动模式
如何手动移动机器人
如何示教位置
如何将机器人移动至抓取点或已示教的点
如何查看机器人输入输出IO状态
如何手动控制抓手打开合上
示教器主界面
示教器界面分两种，一种是显示接口面板如下图所示：
一种是显示程序，如下图所示：
按下机器人键，可以在接口面板和程序之间切换。
下面对机器人界面做个介绍
显示机器人处于手动模式（示教），还是自动模式（再线）。
显示当前正在执行的前台程序。
显示当前正在执行的后台程序。
运转/暂停机器人，当机器人停止时，显示hold，当机器人正在运行时，显
示RUN
打开/切断马达电源，灰色表示电源关闭。
启动循环操作，当为绿色时，正在循环执行程序。
机器人当前坐标系，点击它可以切换坐标系。
步骤连续，再现
这个很重要，如果机器人不运行，检测是否设置为
连续。
操作接口面板有些按钮，需要切换到许可。
这个
是接口面板，上面有一些操作按钮，右右上角可以看到，这个一共有8页，当前处于第一页。
自动运行的速度，手动运行的速度，点击它，可以设定速度。
程序窗口
如何在接口面板和程序窗口之间切换
按下CC键，即可切换。
接口面板有几页，如何翻页
1/8表示一共有8页，当前处于第一页
翻页请先按下“A”键，再按“上下”键。
如何切换手动模式和自动模式
切换手动模式
吧下面图中开关都拧到手状态，即为手动模式。
反之，则为自动模式。
这个开关在示教器上
这个开关在控制柜上
如何手动移动机器人
首先，将机器人切换到手动状态下
点击此按钮调整一下手动移动的速度（刚开始不熟悉的情况下，调成2或3）。
点此按钮切换坐标系，可以使用base坐标系，和joint坐标系，不要使用
tool坐标系。
将RUN和MOTOR点亮（点亮的方法为：按住
A键，再点击此图标即可）。Cycle不用点亮（实际上，只有自动才能点亮）
按下背面的使能开关
再按下轴移动键
如何示教位置
第一步，点击当前程序窗口
按下键，点击列表。
找到a.teach程序，打开它。
将光标移动到第五行抓取点1
如何移动：按住A键，再按下键。
将整行点亮才可以。
手动移动机器人，将机器人移动到抓取点后
按下A+位置修正
出现是否修改步骤5的位置，因为光标是在第五行，所以点是，修改。
依次，示教其它的位置。
如上图所示，如果已经示教了抓取点，后移动了机器人，那么如何将抓手再次移动到之前
示教的位置呢。
首先，将光标移动到抓取点，或者你想要的其它点所在的那一行。
按下背面的使能开关，再按下前进键。机器人即可移动。注意：机器人移动所走路线为一条
直线，无法避开障碍物，请在移动过程中，使用低速，注意安全。
状态
在这里即可查看
如果显示的不是这样，
请点击一下，再点击显示1或者显示2，然后再点击输入信号，或者输出信号即可显示。
将光标移动到29303132上面，按下示教器的A+开A+关
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