基于HHT的磁控自动焊接系统的研究-机械工程专业论文.docxVIP

湘潭大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所 取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任 何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的 法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权湘潭大学可以将本学位论文的全部或部分内容编 入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇 编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 III 摘 要 先进的工业生产日益需要技术水平更高的自动化和智能化焊接设备。高水平 的自动化和智能化焊接技术需要性能更强大、适用于复杂环境的机器人自动化装 备。设计研制新型焊接设备需要更多的时间成本，风险性较大。改进现有的焊缝 跟踪机器人成为目前满足现实生产的内在需要。焊接设备的自动化和信息化成为 现阶段的主要目标，提高整个系统对焊缝的跟踪精度和实时性是研究者需要解决 的主要问题。本文的主要内容是对磁控电弧传感技术信号分析基础理论进行详细 的分析和研究，解决了一些关键问题，并改进优化了基于磁控电弧传感技术的焊 缝跟踪机器人。具体的内容如下： （1）对焊接信号分析的基本理论进行了简单介绍，并归纳总结了传统时频 分析方法在焊接领域上的研究成果，指出了传统方法在焊接领域存在的缺点和不 足，提出了基于HHT的非线性非平稳焊接信号分析方法。 （2）通过MATLAB仿真运算，把实测焊接信号经过EMD分解得到11个IMF分量， 并对前面9个主要IMF分量作傅里叶变换得到幅频谱，得到了焊接信号中包含的干 扰噪音信息。与小波分析比较，HHT算法能更好的适应于非线性非平稳焊接信号， 得到更准确更详细的信息，为建立焊接系统非线性模型和信号调理滤波提供了科 学依据。 （3）在对积分区间法、关联向量机法、极值比较法、神经网络法、支持向 量机等焊缝偏差识别算法详细分析的基础上，提出了PCA和支持向量机的焊缝偏 差算法。通过仿真和实验验证，证明该方法比积分区间法精度至少提高了20%， 运行时间也大大减短。 （4）为了实验验证上文的适用性、正确性和优越性，在实验室自主开发的 磁控摆动电弧传感器上，根据 HHT 分析结果和改进的焊缝偏差识别算法，优化了 硬件滤波和软件滤波电路，使用了新的抗干扰措施。实验结果表明，该方法不但 能很好地去除焊接电流信号中的强干扰噪声，改善其信噪比，而且还具有非常高 的实时性。 关键词：磁控电弧传感器；信号处理；Hilbert-Huang变换；焊缝偏差识别 IV Abstract Advanced industrial production growing need higher technical level of automated and intellectualized welding equipment. A high level of automation and intelligent welding technology requires more powerful performance, is suitable for the complex environment of robot automation equipment. Design to develop new welding equipment need more time to cost, risk is bigger. Improve existing seam tracking robot is now meet the inner demand of practical production. Welding equipment automation and information become the main goal of the current, improve the system for weld seam tracking precision and real-time performance is one of the major problems of the researchers need to be solved. The main content of this article is for magnetic control arc sensing technology basis of sign