《理论力学复习_b》课件.pptVIP

* 理论力学总结 * 理论力学要点 受力分析; 运动分析; 求导数. 理论力学提供原理，具体问题得具体分析， 记住理论的同时，重要的是掌握分析方法。 课程特点: 理论性强。 * 矢量的绝对导数与相对导数 ?：动系的角速度 对于标量函数: 对于矢量函数: * 应用：绕相交轴转动的合成 刚体的角速度: 刚体的角加速度: 刚体的角加速度: 刚体一般运动的运动微分方程 投影到定系： 投影到动系： 投影到动系： 其中 ? 为动系的角速度。 刚体动力学 动力学普遍定理 动静法 定轴转动刚体惯性力 刚体定轴转动微分方程 刚体动力学 一般运动刚体惯性力 刚体运动微分方程 * 第10章要求 定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现。 定点运动刚体有限位移的顺序不可交换. 定点运动刚体无限小位移的顺序可交换. 定点运动刚体的角位移不能用矢量表示，但无穷小角位移可以用矢量表示。 定点运动刚体的角速度\角加速度可以用矢量表示。 了解欧拉运动学方程. 了解欧拉动力学方程. 自转\进动\章动概念. 定性理论 * 定点运动刚体上点的速度和加速度公式应用; 能计算定点运动刚体的动量矩; 能计算定点运动刚体的动能; 能计算陀螺力矩; 能求解与例10-1和例10-2相同题型的问题。 对高速自转的陀螺，其对定点的动量矩近似为 定量方面 第10章要求 * 陀螺近似理论 陀 螺： 满足条件 的定点运动刚体。 一、陀螺规则进动的条件 问题性质：已知运动, 求力 。 即: , 方向沿节线. 陀螺规则进动的基本公式: 已知运动 → 力 精确结果 * 即: , 方向沿节线. 陀螺规则进动的基本公式: 已知运动 → 力 二、莱沙尔(Henri Resal)定理 在定系中: 定理: 刚体对固定点 o 的动量矩 的端点的速度，等于作用于该刚体的所有外力对同一点的主矩. 精确结果 * 三、陀螺近似理论 如果: 则: 如果： 则也有： * 四、陀螺近似理论的莱沙尔解释 相对于定系: 则当刚体作规则进动时， 的矢端划出一圆。 * 当刚体作规则进动时， 的矢端划出一圆。 由莱沙尔定理: 与精确解比较: * 例：如图所示，已知质量为m的定点运动陀螺做规则进动(? 0为常量)，其质心C到球铰链O的距离为L，该陀螺对质量对称轴z的转动惯量为 J，且以 绕 z 轴高速旋转，z 轴与 轴的夹角为? . 求：陀螺的进动角速度 、铰链 O 的约束力在铅垂方向的分量 和水平方向的分量 F 的大小。 要求：画出受力图、加速度图；给出解题基本理论和基本步骤。 解: 1. 取陀螺研究; 2. 受力分析: 3. 由动量矩定理: 4. 由动量定理(质心运动定理): * 例：质量为 m 半径为 R 的均质薄圆盘以匀角速度 ? 绕水平轴 AB 转动，AB 轴通过光滑球铰 A 与铅垂轴 z 相连接，如图示。若 AB 轴的长度为 d=3R 且不计其质量，圆盘作规则进动，求水平轴 AB 绕铅垂轴 z 的进动角速度大小 以及球铰链 A 水平方向的约束力的大小 . =___________； =__________。 陀螺规则进动的基本公式: 已知运动 → 力 精确结果 当： 题10-18：求维持图示运动所需的 x = ? 动量矩： 由动量矩定理： * 第9、11章要求 能够利用拉格朗日方程(含第一类)列写系统的动力学方程； 能计算广义力； 能给出拉格朗日方程的首次积分，并能利用初始条件计算积分常数； 能计算单自由度系统微振动的固有频率，了解共振概念； 能根据初条件计算振动的振幅与初相位； 了解两类拉格朗日方程的应用场合。 * 解: (1) 以整体为研究对象； (2) 受力分析和运动分析 (3) 利用动力学普遍方程: 例: 系质量为 m 长为 L 的均质杆 OA 和质量为 m 长为 2L 的均质杆 AB 用光滑柱铰连接并悬挂于 O 点，AB 杆的 B 端放在光滑水平面上。若系统初始静止， OA 杆铅垂，在铰链 A 上作用一水平推力 P ，求初始时 AB 杆和 OA 杆的角加速度的大小 和 。 * 加惯性力 取虚位移 (3) 利用动力学普遍方程: 例：在同一铅垂面内运动的两个相同的均质杆OA和AB用铰链O和A连接，如图所示。各杆长为l，由水平位置无初速释放，求释放的初瞬时两杆的角加速度。 解：(1) 对初始位置时的系统