基于Kinect的机械臂人机交互控制系统设计-电子与通信工程专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包 含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其 它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所 做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签名: 朱写得 日期: vl6  L ‘。‘ 出 出问蝉击 关于论文使用和授权的说明 本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即:学校 有权保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论 文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 签名:材作问名以作日A: }O， b μ 摘 要 课题主要研究如何将 Kinect 传感器技术与机械臂控制技术结合，以快速 又稳健的方式建立一个具有自然体感的机械臂控制平台。设计将自然体感控 制技术引入到机械臂的控制上 ，采用以 Kinect 体感控制技术为主的方式，由 模仿人体动作的操控方式来控制机械臂运动，实现人机交互控制,这种非接触 的体感控制具有较大的实用价值，并且在一定程度上 实现了机械臂控制方式 上的创新。 本文搭建了基于 Kinect 的机械臂人机交互控制系统，通过 Kinect 采集数 据来分析出人体手臂和手掌的动作信息，利用各关节点的三维坐标数据采用 空间向量法来计算关节转角， 并构建其与机械臂的运动映射关系， 使用手势 识别结果来控制末端执行器的操作 ，从而同步模拟出人体手臂和手掌的动作， 实现机械臂人机交互的控制。 针对 Kinect 的体感技术实现了人体骨骼跟踪和手势识别。人体骨骼跟踪 和手势识别是为了获取人手臂与手掌的姿态信息，通过 Kinect 进行人体骨架 的实时检测，得到了人体手臂关节位置信息，完成了手臂各关节角度数据的 获取，从而获得了数据化的手臂动作姿态。为了控制机械臂末端执行器的操 作，在手势检测中，研究了手部分割方法及指尖检测方法， 完成了手掌状态 的检测，实现控制执行器的“抓取”与“释放”操作。 本文对机械臂的运动学进行了研究分析， 通过对整个系统的复杂性及实 时性分析决定机械臂的运动采用正运动形式，而在控制方式上采用主从式控 制方式，主控机采用嵌入式计算机平台，它 主要负责 Kinect 图像的采集、手 势识别和人体骨骼跟踪，根据处理得到机械臂关节角度信息和末端执行器控 制信息，从控机采用工业机械臂系统，完成对各关节电机进行驱动，并基于 该实验平台完成了整个系统的实验验证，结合 SDA20D 双臂机器人实现了机 械臂的人机交互控制。 关键词：kinect 传感器 手势识别 人机交互 自然体感技术 机械臂主从 控制 Abstract This research is to explore how to combinate Kinect sensor technology and robot arm control technology to create a robot arm control platform with somatosensory control through a fast and robust way. The somatosensory technology will be introduced into robot arm control. It adopts kinect somatosensory technology-based way and controls the movement of robot arm through the way of imitating human action to achieve human-machine interaction. In this paper, a human-machine interactive control systemof robot arm based on Kinect is built. Data collected through the Kinect to analyze the movement of human arm and plam. The space vector method is used to calculate the joint angle of the 3D coordinate data of each joint point , and built the motion mapping relations of robot arm with which. The use of hand gesture