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第五章 计算机数控装置 5.1 计算机数控装置硬件 一. 数控系统的组成 计算机数控系统是由输入输出设备、数控装置、伺服系统、机床电器逻辑控制装置等组成。 二.CNC装置的硬件 （二）CNC装置的软件任务分析 CNC系统的控制软件具有多任务性和实时性两大特点。 CNC系统的多任务性表现在它必须完成管理和控制两大任务。各种任务之间是并行处理的关系。 并行处理 是指计算机在同一时刻或同一时间间隔内完成两种或两种以上性质相同或不相同的工作。运用并行处理技术可以提高运算速度。 CNC装置的硬件设计普遍采用设备重复的并行处理技术，例如采用多处理器的数控装置。 CNC装置的软件设计常采用资源分时并行处理技术和多重中断的并行处理技术。 三 计算机数控装置典型软件模块 插补计算 （一）插补概述 在零件的加工程序中，一般仅提供描述该线形所必须的相关参数，如对直线，仅提供其起点和终点坐标；对于圆弧，仅提供起点、终点坐标、圆心相对于起点的位置或圆弧半径以及顺圆弧或逆圆弧，因此为了实现轨迹控制就必须在运动过程中实时地计算出满足线形和进给要求的若干中间点的位置，即进行插补运算。 （三）插补算法 1. 脉冲增量插补 脉冲增量插补也称为行程增量插补，每次插补的结果仅产生一个单位的行程增量(一个脉冲当量)，以一个个脉冲的方式输出给步进电动机。 其基本思想是用折线来逼近曲线(包括直线)。 脉冲增量插补的特点： 实现方法较简单，通常仅用加法和移位运算方法就可完成插补，容易用硬件来实现，也可用软件来完成。但这种方法进给速度低，主要用于步进电动机驱动的数控系统。 脉冲增量插补算法常用的是逐点比较法和数字积分法。 ⑴ 逐点比较法 逐点比较法的控制原理是：CNC系统在控制进给过程中，逐点地计算和比较进给运动轨迹与给定轨迹的偏差，并根据偏差，控制进给轴向给定轮廓靠近，缩小偏差，使加工轮廓逼近给定轮廓。 逐点比较法的精度 逐点比较法以折线来逼近直线或园弧曲线，它与给定的直线或园弧之间的最大误差不超过一个脉冲当量，只要脉冲当量取得足够小，就可达到加工精度的要求。 （1）直线插补 假设加工如图所示的第一象限的直线OE，已知直线OE的起点为坐标原点，终点为E（Xe，Ye）。 综上所述，逐点比较法直线插补过程中，每走一步要进行四个步骤： 第一步：比较判别，确定F≥0还是 F＜0； 第二步： 进给，当F≥0时向+X方向进给一步； 当F＜0时向+Y方向进给一步； 第三步：计算，计算新的F、N 值； 第四步：终点判断，判断N是否为0，当N=0时，则结束插补。 其它象限的直线插补 其它象限的直线插补与第一象限的直线插补方法相似，只是进给方向由象限判别标志(终点坐标正、负号)控制。 四个象限的步进方向与插补流程图分别见下图所示。 ②圆弧插补 设要加工图示第一象限逆时针走向的园弧，圆心坐标为坐标原点，起点为 A(Xo，Yo)，终点为 E(Xe,Ye)。 第一象限逆园弧插补流程 实际上由于园弧所在象限不同，逆顺不同，插补计算公式和动点进给方向也均不相同，因此，园弧插补有八种情况，如图所示为园弧插补四个象限的动点走向。 ⑵ 数字积分法 数字积分插补法的最大优点是运算速度快、脉冲分配均匀、容易实现多坐标联动的插补和二次曲线，甚至高次曲线的插补，但计算比较复杂。随着数控系统计算机功能的发展强大，采用软件插补所需时间越来越短，近年来才得到较多的应用。 ② 数字积分器（DDA）直线插补 设加工直线OE，如图所示， 起点为坐标原点，终点为E(Xe,Ye)， 假定进给速度V是均匀的，则有： 动点从原点走向终点E的过程，可以看作是各坐标轴线每经过一个单位时间间隔?t(?t=1)就分别以增量kXe 、kYe同时累加的结果。 也可以说，数字积分法插补实际上是利用速度分量进行数字积分(累加)来确定动点在各个坐标轴上坐标值的过程： 取?ti =1 (一个单位时间间隔)，并假定经过n次累加后，动点正好到达终点E(Xe,Ye),则上式可变为： 为了保证一个单位时间间隔(?t = 1)内每次进给增量?X、?Y不超过一个单位的脉冲当量，则： Jx(x)-- 寄存X坐标的终点值Xe Jy(y)-- 寄存Y坐标的终点值Ye JRx-- 寄存X坐标(X=∑?X)累加余数 JRy-- 寄存Y坐标 (Y=∑?Y)累加余数 当累加结果 X＝∑?X＞1 或 Y＝∑?Y＞1时，其整数部