基于立体视觉焊接变形测量系统标定.PDFVIP

3 3 3 Vol． 3 3 No． 3 第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 0 1 2 3 March 2 0 12 年 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION 基于立体视觉焊接变形测量系统标定 ， ， ， 张海鹏 韩端锋 苗玉刚 陈 淼 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学船舶工程学院 哈尔滨 : ， 摘 要 应用立体视觉三维测量系统对钢结构上若干待测标志点进行测量 测量前分 ． 两步对测量系统参数进行标定 首先应用基于平面模板的方法标定摄像机的固有参 ， ． 数 包括单个摄像机的内部参数和两个摄像机间的位置关系参数 其次使用单位四元 ． 数法对摄像机坐标系与设计坐标系之间的位置参数进行标定 为了验证标定结果的准 ， ， ， 确性 对摄像机内参数标定结果进行了重投影误差估算 重投影误差很小 满足系统测 ． ， 1 mm ， 量误差要求 对标定结果进行重建试验 重建结果平均误差小于 最大误差小于 2 ． 5 mm． : ; ; ; 关键词 焊接变形 立体视觉 摄像机标定 单位四元数法 中图分类号:TP29 文献标识码:A 文章编号:0253 － 360X (2012)03 － 0021 － 04 张海鹏 ． ， 0 序 言 定 广义上摄像机标定可分为两类 传统标定方法 ［5 ，6］ 和自标定方法 ． 传统的标定方法需要使用精密 ， 加工的标定块 通过标定块上已知三维坐标的点与 ， 大型钢结构件在焊接过程中 由于受到不均匀 ． 其图像上的对应点来计算摄像机的内外参数 该方 ， ． 加热和冷却 不可避免地会产生焊接变形 焊接变 ， ， 法可获得较高精度 但标定过程