柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析-中国机械工程.PDF

柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析———杜兆才 余跃庆 柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析 杜兆才 余跃庆 , , 北京工业大学 北京 100022 : , 摘要 为了描述柔性机器人的动态应力状况和疲劳特性 将柔性机器人的动态应力计算与疲劳特性 , 。 分析相结合 形成一种柔性机器人动态应力疲劳分析方法 分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性 , , , 位移的关系 计算了杆件的弹性变形及动态应力 通过计算杆件动态应力造成的疲劳损伤 预测其疲劳 , 。 , 寿命 并根据疲劳强度计算杆件的工作安全系数 以柔性平面3-RRR并联机器人为例 说明杆件的 动态应力计算和疲劳特性分析对动力学分析和设计的重要意义。 : ; ; ; ; ; 关键词 柔性机器人 弹性变形 弹性位移 动态应力 疲劳损伤 疲劳寿命 中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TH112TP242暋暋暋 1004 132X200724 2985 05 ResearchonDnamicStressandEnduranceCharacteristicsofFlexibleRobots y DuZhaocai YuYuein q g , , Beiin UniversitofTechnolo Beiin 100022 jg y gy jg : AbstractInordertoinvestiatethednamicstressandendurancecharacteristicsofflexible g y , robotstheanalsisonendurancecharacteristicswasincororatedintotheresearchondnamicstress y p y offlexiblerobots.Therelationbetweenelasticdeformationandelasticdislacementoftheflexible p 暞 , lanarrobotslinkswasinvestiated.Theelasticdeformationoflinkswascalculatedandthednamic p g y stressonan ositionofthelinkswasderived.Thefatiuefailureduetothealternativednamicstress yp