梳齿形柔性铰链的设计与分析-JournalofNortheasternUniversity.PDF

第３５卷第９期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３５，Ｎｏ．９ ２０１４年 ９月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｓｅｐ．２０１４ 　ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５－３０２６．２０１４．０９．０２３ 梳齿形柔性铰链的设计与分析 邱丽芳，孟天祥，张九俏，杨德斌 （北京科技大学 机械工程学院，北京　１０００８３） 摘　　　要：提出了一种基于平面折展机构的梳齿形状的新型柔性铰链，设计了该铰链的结构形式，并对其 进行了分析，推导出该结构形式铰链的弯曲等效刚度计算公式．通过设计实例的理论计算和有限元仿真分析， 验证了计算公式和仿真模型的正确性，同时也验证了新型铰链的弯曲等效刚度在较大角位移下仍能保持良 好的线性．对设计实例的强度进行了校核，在铰链达到最大角位移时具有较大的安全系数，并对设计实例的扭 转等效刚度进行了仿真分析．最后，将设计实例的弯曲等效刚度与文献给出的ＩＴ－ＬＥＪ及ＬＥＴ铰链的弯曲等 效刚度进行了比较． 关　键　词：平面折展机构；柔顺机构；梳齿形铰链；等效刚度；有限元分析 中图分类号：ＴＨ１２２　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５－３０２６（２０１４）０９－１３１６－０５ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＣｏｍｂＳｈａｐｅｄＦｌｅｘｕｒｅＪｏｉｎｔ ＱＩＵＬｉｆａｎｇ，ＭＥＮＧＴｉａｎｘｉａｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｉｕｑｉａｏ，ＹＡＮＧＤｅｂｉｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ． Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ：ＹＡＮＧＤｅｂｉｎ，Ｅｍａｉｌ：ｙｄｂ＠ｕｓｔｂ．ｅｄｕ．ｃｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｃｏｍｂｓｈａｐｅｄｆｌｅｘｕｒｅｊｏｉｎｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｌａｍｉｎａｅｍｅｒｇｅｎｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ．Ｔｈｅｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｃｏｍｂｓｈａｐｅｄｆｌｅｘｕｒｅｊｏｉｎｔｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ．Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｘａｍｐｌｅ，ｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓ ｏｆｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓ ｃｏｕｌｄｍａｉｎｔａｉｎａｌｉｎｅａｒｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｅｖｅｎｉｎｌａｒｇｅａｎｇｕｌａｒｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ．Ｔｈｅｓｔｒｅｎｇｔｈｏｆｔｈｅ ｅｘａｍｐｌｅｈａｄｂｅｅｎｃｈｅｃｋｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｍａｘｉｍｕｍａｎｇｕｌａｒｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔ．Ｔｏｒｓｉｏｎｓｔｉｆｆｎｅｓｓ ｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔｗａｓａｌｓｏｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｂｅｎｄｉｎｇｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｅｘａｍｐｌｅｗａｓｃｏｍｐａｒｅｄ ａｍｏｎｇｔｈｅｃｏｍｂｓｈａｐｅｄｆｌｅｘｕｒｅｊｏｉｎｔ，ＩＴＬＥＪｊｏｉｎｔａｎｄＬＥＴｊｏｉｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｍｉｎａｅｍｅｒｇｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ；ｃｏｍｐｌｉａｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ；ｃｏｍｂｓｈａｐｅｄｆｌｅｘｕｒｅｊｏｉｎｔ； ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓ；ｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓ 　　柔顺（柔性）机构是通过柔性构件的弹性变 设计柔顺机构的关键问题之一是设计柔性铰 ［１］ 形来输出力或运动的机构 ．平面折展机构 链．为实现ＬＥＭｓ平面外运动，文献［４］提出了设 （ｌａｍｉｎａｅｍｅｒｇｅｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ，ＬＥＭｓ）是由薄板材 计ＬＥＭｓ铰链的思路和