《第三章内模控制技术》-课件设计（公开）.pptVIP

1.分解模型为 和 2.构造IMC * 第三章 内模控制技术 第一节 纯滞后特性对控制系统的影响 一、纯滞后特性 衡量过程具有纯滞后的大小通常采用过程纯滞后时间与过程惯性时间常数的比。 时，一般纯滞后过程 时，大纯滞后过程 二、控制系统中纯滞后传递函数模型 典型环节传递函数 1.一阶 2.二阶 3.非自平衡过程 三、纯滞后特性对控制系统的影响 控制系统典型结构 R（s） F（s） Y（s） - + Gc(s) G (s) Gf(s) Gm (s) 三、纯滞后特性对控制系统的影响 1.纯滞后出现在干扰通道 系统的稳定性不受纯滞后特性的影响 2.纯滞后出现在反馈通道 特征根受到纯滞后时间的影响，不利于系统的稳定性，使系统的控制品质变差。 3.纯滞后出现在前向通道 影响系统的稳定性和控制品质。 四、纯滞后系统的MATLAB计算及仿真 1.纯滞后特性的近似 用MATLAB函数命令pade( )来近似其传递函数。 [np,dp]=pade(tan,n) 2.带纯滞后特性闭环系统的近似模型 R（s） Y（s） - Gc(s) G