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2015 年 秋 季学期研究生课程考核
(读书报告、研究报告)
考 核 科 目 智 能 控 制:
学生所在院(系): 航 天 学 院
学生所在学科 控 制 科 学 与 工 程:
学 生 姓 名:
学 号: 15S004001
学 生 类 别: 学 术 型
考 核 结 果 阅 卷人
本人签字:
BigDog 四足机器人的设计分析
题目:假如你是 “大狗” (BigDog)控制系统项目的负责人,你将如何开展研究?请给出
研究步骤和初步方案。
本文的论述过程即按照研究步骤划分,共五个环节:
1)首先规划研究任务;
2)查阅资料并了解研究背景与现状;
3)整理设计要求,根据要求提出系统的整体设计方案;
4)细化方案,根据各模块的功能与配合设计出初步方案,并对其中应用到的技术分别进
行阐述;
5)分析系统的优势与不足,提出可行的创新、改进意见与未来研究工作的发展方向。
一、研究任务规划:
1.首先查阅资料,了解BigDog 的研究现状与背景;
2.了解BigDog 的整体结构组成,并分别研究各个部分功能分工,包括液压驱动系统,机械
结构关节与执行器,伺服控制回路与控制算法,传感器与反馈闭环通路,软件与导航系统等;
3.大致设计各个环节对应所需的设备,清楚整个系统的工作原理与工作流程,研究系统的实
现方式;
4.重点研究BigDog 的运动控制系统及软件系统的实现方式,以传感器与反馈通道,伺服控
制回路及控制算法为主,详细阐述智能控制的模糊神经网络算法在本系统中的应用前景;
5.比较BigDog 当前系统的优势与不足,提出可行的创新、改进意见与研究工作的发展方向。
二、研究背景意义:
波士顿动力公司开发的BigDog 四足机器人自问世之后,受到了广泛的关注,凭借
卓越的性能,成为国际四足机器人领域的翘楚。BigDog机器人最引人注目的就是它出众
的运动能力,多步态行走、小跑、跳跃1m宽的模拟壕沟、爬越35°的斜坡,能适应山地、
丛林、海滩、沼泽、冰面、雪地等复杂危险的地形。主制造商美国谷歌波士顿动力公司自
2005 年起,先后推出12自由度BigDog、16自由度BigDog、LS3 四足,2013年最新
的带有强力机械臂的BigDog、Atlas双足双臂等机器人。以上系列机器人虽然外形各异、
功能不同,但是都是在BigDog原型机基础之上所改进而成的。因此,分析BigDog 四
足机器人的核心技术是洞穿其系列机器人设计思想的主要渠道。
BigDog 机器人最显著的优势就是能够自如行走于复杂的非结构化地形中。这也是
四足超越轮式、履带式机器人的主要特性。因此 BigDog设计的核心思想,就是如何克
服崎岖不平的未知和不可准确预测的的复杂地形,使得机器人能够安全平稳的运行,甚
至能够像生物一样流畅的,自主的并以一定的速度进行行走。
为了实现这些目标,BigDog将用到地形传感器,精密计算机和电力系统,先进的执行
器和动态控制等控制仪器。BigDog 的设计者从1986年开始了这方面的研究,重点集中于
腿部机器人在动态行走中如何保持平衡。从试验中,他们发现可以通过相对简单的控制方法
去控制这些机器人,分为三个主要活动的控制行为:支持有垂直弹跳运动的身体,由伺服电
机控制各个关节的转动以在运动中保持平衡,使用对称原则把每个脚步放置在关键位置是机
器人在运动中保持平衡。虽然从不同机器到不同机器控制细节不同,但它们都共享这三基本
要素。而BigDog是一个独立的四足机器人,既借鉴了腿部机器人实验室中的许多概念与思
想,并且还解决了机载电源和复杂地形控制算法的实际问题。
BigDog 四足机器人可如下简单概括:主要以四足哺乳动物结构为仿生参考,采用
纯机械方法设计和制造,拥有12或16个主动自由度的腿类移动装置;以液压为驱动系
统对主动自由度实施动力输出,机载运动控制系统可对机体姿态和落足地形实施检测,
利用虚拟模型可测算机体重心位置等关键参数,依据智能控制的算法原则,再借助虚拟
模型实施正确和安全的运动规划,根据肢体实际载荷大小动力学实施准确的规划和输
出,并根据机体状态的变化同步调整输出,使得机器人
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