巡检机器人试验案.ppt

二、智能巡检机器人技术亮点 激光制导，无轨行走 使用激光定位技术 不需要任何轨道 使用原有路面就可以进行全站 巡检工作 定位精度高达5毫米 二、智能巡检机器人技术亮点 多点自主巡航 巡检机器人的智能扫描形成系统场地地图，在系统中根据地图实现任务规划功能， 可编辑巡检点不少于2000个 二、智能巡检机器人技术亮点 可视化温度识别技术 根据红外热成像原理，机器人可实现非接触式的温度测量，并图像化显示。 下图为双视场拍摄： 双视场可视化观测 二、智能巡检机器人技术亮点 气体可视化泄漏检查 通过机器人上的气体检测仪，可轻易的对SF6及其他肉眼不无法识别的气体泄漏进 行可视化图像观测。 气体泄漏观测 二、智能巡检机器人技术亮点 智能识别全景拼接 通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像 由150张左右红外图合成的变电站全景红外图 拼接前各采集方位的热图像 拼接后的全景热图像 二、智能巡检机器人技术亮点 仪表可视化监测 通过全景拼接技术对各个采集方位的热图像进行全景空间的匹配对准，合成一幅 宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像 仪表的巡检 二、智能巡检机器人技术亮点 实时数据分析 实时数据回传分析，数传误码率≤10-6，时延≤20ms。图传时延≤300ms。 二、智能巡检机器人技术亮点 报表的生成 系统自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供温度历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能。 二、智能巡检机器人技术亮点 自主执行任务、自主充电、巡航时间长 无需人员操控，按时间表自主执行任务并自主进行充电 充满一次电最大续航时间5小时 巡检机器充电中 激光制导自主充电 三、智能巡检机器人应用环境 智能巡检机器人在电力行业的应用 室外巡检 室内巡检 可实现在无人值守的变电站以及其他无人值守的电力环境下的室内、室外的 巡检工作 三、智能巡检机器人应用环境 各种环境中都可稳定、可靠运行 室内路面 室外路面 防滑、防结冰 1、军用四驱动底盘能够最高运行速度可达3米/秒 2、可抵抗最大风速：20m/s（注：8级大风??17.2～20.7m/s??）最大涉水深度100mm 3、爬坡能力应不小于15度，越障能力，最大越障高度为5cm 4、充电一次可续航工作5小时 5、四驱底盘具备自动加热系统适应低温下工作，可选滚带式底盘应对结冰路面等情况 6、云台具备自动加热系统，同时云台内部采用低温润滑油防结冰 7、外壳表面有保护涂层或防腐设计，符合《IPC J-STD-033B.1-2007》标准 8、机器人的最大工作温度为+50℃，内置自动调温技术最低能在-45℃下工作 9、全体设计防护等级IP66，部分可达IP67 三、智能巡检机器人应用环境 可扩展性强 由于环境变化、以及应用的需求提升，设备的后续扩展性有以下几点： 仪器实时控制的增强 6 5 4 1 3 2 图像处理技术的升级 红外图像智能识别 技术的提升 客户端WEB 软件的升级 系统平台软件的升级 各种硬件的升级，针对性更高需求的研发如：子母可分离式巡检机器人等 第一部分　智能机器人的发展现状 第二部分　人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分　存在的主要问题 第四部分　下一步的计划 汇 报 提 纲 1、目前电力系统机器人经过多年来的开发、试验，功能已经趋于成熟。但是针对油气田的巡线机器人尚未开发、应用，对分离器、输油泵、总机关等设备进行智能判断，设定特定的巡线轨迹并进行逐点巡查、针对采集的数据进行智能分析和报警、与SCADA系统进行有效的对接等需要开发和现场试验过程。 存在的主要问题 2、进行站内巡检要求机器人具备防爆特性，防爆等级不低于ExdIIBT4,而目前机器人都不具备此特性。 3、进入泵房、计量间需要上两个以上的台阶的攀爬，此功能待开发。 4、发现紧急状况，无法与设备联动进行现场处理。 第一部分　智能机器人的发展现状 第二部分　人工巡检的主要工作量 第三部分 巡检机器人设想 第四部分　存在的主要问题 第四部分　下一步的计划 汇 报 提 纲 下一步应该做好以下几方面的工作： 1、联系在电力行业有大规模应用的公司进行调研； 2、提出我们的需求和特点，让他们提出解决方案； 3、通过竞争性谈判方式选商； 4、生产样品； 5、落实试验现场，油田增压点、接转站和气田集气站、处理厂分别