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十二、程序实例 1、以下程序为一个分拣演示程序，先通过EPSON视觉照相获取模版位置，然后 将不同的料排列到不同矩阵盘，然后再从矩阵盘就料取出随意放入料盘， 如此往复运行。 Integer num, num1 定义全局整形变量 ***********主函数****************** Function main Call InitRobot 调用初始化子函数 Jump daiji 移动到待机位置 Do Call Robot1 调用Robot1子函数 Loop Fend **************初始化子函数***************** Function InitRobot If Motor = Off Then 当马达伺服未上时使伺服ON Motor On 开伺服 EndIf Power High 运行功率为高功率 Speed 10 定义PTP速度 Accel 80, 80 定义加减速 Off 8 关闭输出8 Pallet 1, y1, y2, y3, 3, 2 定义一个三列二行矩阵1 Pallet 2, y10, y11, y12, 3, 2 定义一个三列二行矩阵2 Fend 十二、程序实例 ***************视觉子程序***************** Function Vision1 Integer i, j 定义整形变量 Real X(50), Y(50), Z, U(50) 定义二个实形变量 Z = -100 给Z赋值 VRun seq1 运行seq1序列 VGet seq1 .Geom03.NumberFound, num 获取模版Geom03个数 If num 0 Then For i = 1 To num VGet seq1.Geom03.RobotXYU(i), found1(i), X(i), Y(i), U(i) 获取模版Geom03坐标 P(i) = XY(X(i), Y(i), Z, 0) /L 将模版Geom03坐标赋值给P(i) Next EndIf VGet seq1.Geom02.NumberFound, num1 获取模版Geom02个数 Print num1 打印搜索到模版个数 If num1 0 Then For j = 1 To num1 VGet seq1.Geom02.RobotXYU(j), found1(j + 10), X(j + 10), Y(j + 10), U(j + 10) 获取模版 Geom02坐标 P(j + 100) = XY(X(j + 10) - 0.2, Y(j + 10) - 0.2, Z, U(j + 10)) /L 将模版Geom02坐标赋值给P(j+100) Next EndIf Fend 十二、程序实例 *************机器人动作程序************************ Function Robot1 Integer i, k, j, k1 定义整形变量 Tool 0 使用Tool 0 LimZ -30.00 设定Z轴极限 Jump P(35) 移动到P35点 Call Vision1 调用视觉子程序 If num 0 Then For i = 1 To num