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十二、程序实例 *************机器人动作程序************************ Function Robot1 Integer i, k, j, k1 定义整形变量 Tool 0 使用Tool 0 LimZ -30.00 设定Z轴极限 Jump P(35) 移动到P35点 Call Vision1 调用视觉子程序 If num 0 Then For i = 1 To num Tool 6 使用Tool 6 Jump P(i) +Z(10) C1 移动到P(i)点上方相距10mm Move P(i) 移动到P(i)点 On 8 打开真空 Wait 0.5 等待0.5s Jump Pallet(1, i) +Z(10) C1 移动到矩阵1的第i号位置上方相距10mm Move Pallet(1, i) 移动到矩阵1的第i号位置 Off 8 关闭真空 Wait 0.1 等待0.1S Next EndIf 十二、程序实例 If num1 0 Then For j = 1 To num1 Tool 6 使用Tool 6 Jump P(j + 100) +Z(10) C1 移动到P(j+100)点上方相距10mm Move P(j + 100) 移动到P(j+100)点 Print Here 输出当前位置 On 8 打开真空 Wait 0.5 等待0.5s Jump Pallet(2, j) +Z(10) C1 移动到矩阵2的第j号位置上方相距10mm Move Pallet(2, j) 移动到矩阵2的第j号位置 Off 8 关闭真空 Wait 0.1 等待0.1S Next EndIf For k = 1 To num Tool 6 使用Tool 6 Jump Pallet(1, k) C1 移动到矩阵1的第K号位置 On 8 打开真空 Wait 0.5 延时0.5S Jump P(59 + k) +Z(10) C1 移动到P（59+k）上方相距10mm Off 8 关闭真空 Wait 0.1 延时0.1s Next 十二、程序实例 For k1 = 1 To num1 Tool 6 使用Tool 6 Jump Pallet(2, k1) C1 移动到矩阵1的第K1号位置 On 8 打开真空 Wait 0.5 延时0.5S Jump P(59 + k1) +Z(11) C1 移动到P（59+k）上方相距10mm Off 8 关闭真空 Wait 0.2 延时0.1s Next Fend 结束 谢 谢 五、SPEL+语言 1. 概述 SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。 2. 程序结构 一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。