六自由度系统集成设计(三).pdfVIP

六自由度运动系统 集成设计 姜洪洲 机电学院 流体控制及自动化系 1 主要设计要求 1.1最大有效载荷：≥15T 1.2 单项极限运动参数 运动 平移 转动 参数 坐标轴 位移 加速度(g) 角位移 角加速度(º/ s2) (mm) (º) X ±800 ±30 ±0.5 （15T） Y ±800 ±1 （10T） ±30 ±200 （15T） ±2 （5T ） Z ±800 ±30 1 主要设计要求 1.3典型工况下的能力指标 （有效载荷15T，正弦运动） 工况 能力指标 X 、Y 、Z 向位移（单自由度） 位移：±800，周期：4s X 、Y 、Z 向位移（单自由度） 位移：±800，加速度0.5g 绕X 、Y 、Z轴转动（单自由度） 角位移：±30º，周期：4s 绕X 、Y 、Z轴转动（单自由度） 角位移：±10º，角加速度：200 °/s2 绕X 、Y 、Z轴转动（三自由度复合） 角位移：±7º，周期：2s 1 主要设计要求 1.4 静态精度 三个线坐标静态定位精度：≤1.6 mm 三个姿态角静态定位精度：≤0.06° 精确零位锁定： 纵摇角：≤0.012° 横摇角：≤0.012° 航向角：≤0.03° 在锁定情况下定位变化率： 姿态角≥2 °时，≤0.06°/8h 姿态角＜2 °时，≤0.012°/8h 1 主要设计要求 1.5 动态精度 • 频率特性：系统频宽≥2.5Hz • 位姿波形失真度≤2% • 各自由度运动间耦合度≤1% • 各自由度间相位滞后（正弦，在相同频率条件下）：≤2 ° • 零位漂移（正弦摇摆时）：≤0.1°/h • 激励信号： 正弦重复精度：≤0.5% 运动谱复现精度：≤1% 1 主要设计要求 1.5 主要功能 •6个自由度（横摇、纵摇、偏航、升降、航向位移、横向位移） •可实现单自由度和多自由度复合的正弦运动 •可实现对路谱和海浪谱的运动复现 •可将运动坐标系原点平移到试件的某一点 •具有精确零位锁定和运动范围内的任意位置锁定功能 •控制系统采用实时控制。控制系统应能实时记录台体运动参数并以 三维动画重现试验过程。 •具有独立的实时测量系统。 2 系统组成 六自由度摇摆台 液压源 控制系统 2 系统组成 摇摆台结构 工作零位时 采用Stewart机构， 六个自由度