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六自由度运动系统集成设计 姜洪洲（jianghz@ ） 机电学院 流体控制及自动化系 课程主要内容 并联机构的概念、特点、发展史、应用 并联机构的基础知识 耦合分析与各向同性设计 单叶双曲面上的并联机构 1 Stewart运动平台的概念 Generalized Stewart Platform （广义） Any system connected to the environment through six parallel joints with five (passive) rotational and one (active) translation d.o.f g is considered a Stewart F 6(n −g −1) + f ∑ i platform i 1 F 6 ×(14−18−1) +2 ×18 6 Kutzbach Grubler公式，是一般形式的空间机构自由度计算公式 1 Stewart运动平台的概念 Specific Stewart Platform （标准或狭义） 上铰点与下铰点分别组成了两个等边三角形 两三角形布置相差180度 六个执行机构参数完全一样 1 Stewart运动平台的概念 Generalized Stewart Platform 执行器正交布置的振 动台 2800 Y1 Y2 X2 Z2 Z4 0 0 6 1 X1 x Z1 Z3 y 确定输入 超确定输入