3第3章-控制系统数学模型及转换.ppt

控制系统常用数学模型 状态空间模型 用MATLAB表示为 A=[0 1 0; 0 0 1; -5 -20 -1]; B=[0;0; 1]; C=[1 0 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) 控制系统常用数学模型 结果为： a = x1 x2 x3 x1 0 1 0 x2 0 0 1 x3 -5 -20 -1 b = u1 x1 0 x2 0 x3 1 c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model。 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 MATLAB实现模型转换有两种不同的方式。 方式1：简单的模型转换 首先生成任一指定的模型对象(tf，ss，zpk)，然后将该模型对象类作为输入，调用欲转换的模型函数即可。 例如：欲将传递函数转换为状态空间模型 sys=tf(num，den)； [a，b，c，d]=ss(sys) 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 方式2：直接调用模型转换函数 连续模型之间三种形式的数学模型相互转换函数类型包括tf2ss、ss2tf、zp2tf、tf2zp、ss2zp、zp2ss，共六个函数。 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 一.化传递函数为状态空间模型 函数tf2ss用于将传递函数化成状态空间模型，调用格式如 [A，B，C，D] = tf2ss(num，den); 其中，输入num，den分别为传递函数分子和分母多项式系数；输出A，B，C，D为状态空间模型系数矩阵。 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 将传递函数 化成状态空间表达式 方式1： num = {[0 2 3]; [1 2 1]};%分子多项式系数 den = {[1 0.4 1]; [1 0.4 1]};% 分母多项式系数 tfsys=tf(num,den); %生成传递函数 sssys=ss(tfsys) ;%转化为状态空间模型 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 结果为： a = x1 x2 x1 -0.4 -0.5 x2 2 0 b = u1 x1 2 x2 0 c = x1 x2 y1 1 0.75 y2 0.8 0 d = u1 y1 0 y2 1 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 方式2： num = [0 2 3; 1 2 1]; den = [1 0.4 1]; [A,B,C,D] = tf2ss(num,den) 结果为： A = -0.4000 -1.0000 1.0000 0 B = 1 0 C = 2.0000 3.0000 1.6000 0 D = 0 1 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 二. 化传递函数为零极点增益模型 函数tf2zp用于将传递函数化成零极点增益模型形式 [z，p，k] = tf2zp(num，den) 其中，num，den分别为传递函数的分子和分母多项式系数；z，p，k为零极点增益模型的零点、极点和增益向量。 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 将传递函数 化为零极点增益模型。 方式1： zpk(tf([2 1],[3 4 1])) Zero/pole/gain: 0.66667 (s+0.5) ---------------- (s+1) (s+0.3333) 方式2： [z,p,k]=tf2zp([2 1],[3 4 1]) z = -0.5000 p = -1.0000 -0.3333 k = 0.6667 因此零极点增益模型为 利用MATLAB实现数学模型之间的转换 三. 化零极点增益模型为状态空间模型 函数zp2ss用于将零极