上水箱液位控制系统操作.pptVIP

任务二 上水箱液位PID整定 Tuning of the PID Parameters of the Upper Tank * * 任务一 一阶单容上水箱对象特性测试 任务二 上水箱液位PID整定操作 能力目标 :1．能够正确操作DCS系统。 2．能够整定PID参数。 知识目标 :1．PID参数整定方法。 2．响应曲线分析。 素质目标 :培养自主学习能力，挖掘潜在创造力，激发设计才 能，培养团队意识、组织协调能力、创新思维能力，培养分析和解决问题的能力。 任务二 上水箱液位PID整定操作 一、任务汇报 二、团体讨论、评价 -----PID参数整定方法 1、学生汇报进行水箱液位PID参数整定的方法 2、选择一组学生进行操作 1、分小组进行讨论，对刚刚的操作进行评价 2、互相交流 任务二 上水箱液位PID整定操作 三、任务分析 1、控制原理 任务二 上水箱液位PID整定操作 P、PI和PID调节的阶跃响应曲线 任务二 上水箱液位PID整定操作 2、PID参数整定方法 （1）经验揍试法 （2）衰减曲线法： 4 ：1 衰减曲线法 （3） 临界比例度法 被控变量作等幅振荡时的δK与TK 任务二 上水箱液位PID整定操作 四、操作步骤 1)设备的连接和检查： (1)将AE2000A 实验对象的储水箱灌满水（至最高高度）。 (2)打开以丹麦泵、电动调节阀、电磁流量计组成的动力支路至上水箱的出水阀门：阀1、阀4、阀7，关闭动力支路上通往其他对象的切换阀门。 (3)打开上水箱的出水阀：阀9至适当开度。 2）实验步骤 （1）启动动力支路电源。 （2）启动DCS上位机组态软件，进入主画面，然后进入实验四画面。 任务二 上水箱液位PID整定操作 （3） 在上位机软件界面用鼠标点击调出PID窗体框，用鼠标按下自动按钮，在“设定值”栏中输入设定的上水箱液位。 4) 比例调节控制 （1）设定给定值，调整P参数。 （2）待系统稳定后，对系统加扰动信号（在纯比例的基础上加扰动，一般可通过改变设定值实现）。记录曲线在经过几次波动稳定下来后，系统有稳态误差，并记录余差大小。 （3）减小P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 （4）增大P重复步骤4，观察过渡过程曲线，并记录余差大小。 任务二 上水箱液位PID整定操作 （5）选择合适的P，可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值（如设定 值由50％变为60％），同样可以得到一条过渡过程曲线。 (6)注意：每当做完一次试验后，必须待系统稳定后再做另一次试验。 5) 比例积分调节器（PI）控制 (1）在比例调节实验的基础上，加入积分作用，即在界面上设置I参数不为0，观察被控制量是否能回到设定值，以验证PI控制下，系统对阶跃扰动无余差存在。 (2）固定比例P值，改变PI调节器的积分时间常数值Ti，然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形，并记录不同Ti值时的超调量σp。 任务二 上水箱液位PID整定操作 （3）固定I于某一中间值，然后改变P的大小，观察加扰动后被调量输出的动态波形，据此列表记录不同值P下的超调量σp。 (4）、选择合适的P和Ti值，使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过程曲线。此曲线可通过改变设定值（如设定值由50%变为60%）来获得。 6) 比例积分微分调节（PID）控制 (1)在PI调节器控制实验的基础上，再引入适量的微分作用，即把软件界面上设置D参数，然后加上与前面实验幅值完全相等的扰动，记录系统被控制量响应的动态曲线。 任务二 上水箱液位PID整定操作 (2)选择合适的P、Ti和Td，使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线（阶跃输入可由给定值从50%突变至60%来实现）。 (3)在历史曲线中选择一条较满意的过渡过程曲线进行记录。 五、技能提高 ——操作 1、分小组操作 2、小组汇报 任务二 上水箱液位PID整定操作 六、理论提高 (一)比例控制规律 1、定义：只具有比例控制规律的控制器为比例控制器，其输出与输入成比例关系 任务二 上水箱液位PID整定操作 任务二 上水箱液位PID整定操作 (二)比例积分控制规律 定义：积分作用的输出与偏差对时间的积分成比例关系 任务二 上水箱液位PID整定操作 任务二 上水箱液位PID整定操作 (三)比例微分控制规律 微分控制规律控制器微分作用的输出与偏差变化的速度成正比 任务二 上水箱液位PID整定操作 任务二 上水箱液位PID整定操作 (四)比例积分微分控制规律 理想的PID作用的微分方程