温室株间电驱锄草机控制系统设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１５年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０１．０１３ 温室株间电驱锄草机控制系统设计与试验 马锃宏　李　南　王汉斌　朱成兵　张俊雄　李　伟 （中国农业大学北京市现代农业装备优化设计重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：根据温室机械锄草的需要，针对电驱锄草机械设计了一种圆盘锄刀株间锄草控制系统。该系统以 ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８双核单片机为硬件核心，融合霍尔传感器、旋转编码器的信号实时输入，通过 ＲＳ２３２串口中断实时 接收上位机（ＰＣ）视觉信息，采用 ＣＡＮ总线与下位机（电动机驱动器）实时通信，对圆盘锄刀转速与转角进行实时 控制，从而实现株间锄草和避苗。温室大棚内锄草试验结果表明，前进速度为 １２ｋｍ／ｈ时，伤苗率小于 １０％。 关键词：圆盘锄刀　株间锄草　控制系统 中图分类号：Ｓ２２４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０１００８９０５ ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＥｌｅｃｔｒｉｃＤｒｉｖｅＩｎｔｒａｒｏｗＷｅｅｄｉｎｇ ＭａＺｅｎｇｈｏｎｇ　ＬｉＮａｎ　ＷａｎｇＨａｎｂｉｎ　ＺｈｕＣｈｅｎｇｂｉｎｇ　ＺｈａｎｇＪｕｎｘｉｏｎｇ　ＬｉＷｅｉ （ＢｅｉｊｉｎｇＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＯｐｔｉｍｉｚｅＤｅｓｉｇｎＬａｂｏｒａｔｏｒｙ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｗｅｅｄｉｎｇｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ，ａｎｉｎｔｒａｒｏｗｗｅｅｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈｄｉｓｃｈｏｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｅｌｅｃｔｒｉｃｄｒｉｖｅｗｅｅｄｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｗｉｔｈｔｈｅ ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８ｂｉｎｕｃｌｅａｒＭＣＵａｔｉｔｓｃｏｒｅ，ｗａｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｔｈｒｅｅＨａｌｌｓｅｎｓｏｒｓａｎｄｏｎｅｒｏｔａｒｙｅｎｃｏｄｅｒ， ｓｉｇｎａｌｓｏｆｗｈｉｃｈｗｅｒｅｒｅａｌｔｉｍｅｉｎｐｕｔｉｎｔｏｔｈｅＭＣＵ．ＴｈｅＭＣＵｒｅｃｅｉｖｅｄｒｅａｌｔｉｍｅｖｉｓｕａｌｓｉｇｎａｌｏｆｕｐｐｅｒ ｃｏｍｐｕｔｅｒ（ＰＣ）ｔｈｒｏｕｇｈＲＳ２３２ｓｅｒｉａｌｐｏｒｔ，ａｎｄｈａｄａｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｗｉｔｈｌｏｗｅｒｃｏｍｐｕｔｅｒ （ｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｒｓ）ｖｉａＣＡＮｂｕｓ．Ｗｉｔｈｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｏｔａｔｉｏｎｒａｔｅａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｄｉｓｃｈｏｅ， ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｒｅａｌｉｚｅｄｉｎｔｒａｒｏｗｗｅｅｄｉｎｇａｎｄｓｅｅｄｌｉｎｇａｖｏｉｄａｎｃｅ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍａｃｈｉｎｅｉｎｃｌｕｄｅｄ ｔｈｒｅｅｄｉｓｃｈｏｅｕｎｉｔｓ，ａｎｄｏｎｅｌａｎｄｗｈｅｅｌｏｎｅｉｔｈｅｒｓｉｄｅ．Ｔｈｅｎｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｗａｓｃｏｎｎｅｃｔｅｄｔｏａｔｒａｃｔｏｒｂｙ ａｐｒｅｖｉａｔｈｒｅｅｐｏｉｎｔｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｗｏｕｎｄｅｄｓｅｅｄｌｉｎｇｒａｔｅｗａｓ ｗｉｔｈｉｎ１０％，ｗｈｅｎｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｓｐｅｅｄｗａｓａｂｏｕｔ１２ｋｍ／ｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｄｉｓｃｈｏｅ　Ｉｎｔｒａｒｏｗｗｅｅｄｉｎｇ　Ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ 按照杂草在田间相对作物的生长位置区分，机 　　引言 ［５］ 械锄草可分为行间锄草和株间锄草 。常见的中 传统的除草方式有人工除草和化学药剂除草。 耕锄草多为行间锄草，株