原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
单级倒立摆！#控制仿真
技术介绍 信息技术与信息化
单级倒立摆!# 控制仿真
!# $%’(%) *+,-).’+% %/ *+0)1 231(’14 514-)-,
$ $$
王令军 6 刘世国
!#$ %’()*+’6 ,-. /0)(+1
摘6 要 6 倒立摆是不稳定，非线性，强耦合系统，本文应用现代控制理论最优控制!# 方法对单级倒立摆系统进行
仿真控制研究，仿真结果说明反馈控制理论对倒立摆系统的控制是有效的。
关键词 6 倒立摆6 现代控制6 !#6 789!8:
6 6 !#$%’$ 6 *+0)1 +31(’14 ;14-)-, + %=’.)1 ，%=)+1.( ，’(%0 ?%-;)+0 @’1,。:.+0 % ,%41(
?%’(%) ’A1%(+1 ，’A1 !# ?%’(%) ,1’A%4 %/ +31(’14 ;14-)-, @’1, + 4+?-14B C114.?D ?%’(%) ’A1%(@ +
-1/-) /%( +0)1 +31(’14 ;14-)-, ?%’(%) @’1, .??%(4+0 ’% ’A1 +,-).’+%B
()*+,%-#6 231(’14 ;14-)-,6 7%41( ?%’(%)6 !#6 789!8:
6 6 可得系统状态空间方程：
I6 引言 2 G I G G
! 5(%（6 L 5 ） G G M 5%7
3 - （6 L 5 ）L 65%E - （6 L 5 ）L 65%E
倒立摆系统是一个非线性、强耦合、多变量和自然不稳定 !
的系统，倒立摆系统通常用来检验控制策略的效果，是控制理 42 K G G G I
论研究中较为理想的实验装置。又因其与火箭飞行器及单足 43 5E (%E G G I（- L 5%E ）7
- （6 L 5 ）L 65%E - （6 L 5 ）L 65%E
机器人有很大的相似之处，引起国内外学者的广泛关注。其
控制方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着 6 6 6 G
广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的 ! 5%
2 - （6 L 5 ）L 65%E
文档评论（0）