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word格式精心整理版 范文范例 学习指导 word格式精心整理版 范文范例 学习指导 工业机器人实验指导书 工业机器人现场教学 实验一 工业机器人认知部分 1.实验目的 1）了解各种机器人； 2）了解FANUC ARC Mate 100iB机器人系统组成； 3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示； 2.实验器材 日本FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台 工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套 3.实验原理 1）Fanuc机器人简介 机器人的主要参数 FANUC机器人本体型号为ARC Mate M6iB，控制柜型号为M-6iB。机器人的具体性能参数如下： 轴数：6 手部负重（kg）:6 运动范围： 重复定位精度： 最大运动速度 FANUC 机器人的安装环境 环境温度:0-45 摄氏度 环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 振动:=0.5G(4.9M/s2) FANUC 机器人的编程方式 在线编程 离线编程 FANUC 机器人的特色功能 High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器, 各种场合均适用 Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. Remote TCP 2）FANUC 机器人的构成 FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 FANUC 机器人硬件系统 如图15所示，通用FANUC 机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。 （a） FANUC 机器人组成 (b) 机器人控制柜内部结构 图1 FANUC 机器人硬件系统 作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件： Power Wave F355i：如图2 适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金 图2 图2 电焊机Power Wave F355i Power Mode/Pulse on Pulse 电流范围: 5-425A, 300A/100%, 350A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink? 逆变技术： Inverter （60kHz) 全数字焊机: Total Digital 输入电源: 380V/50Hz/3Phase/PE 图3 图3 送丝机Power Feeder 10R 适合焊丝: 实芯/药芯/铝焊丝 速度反馈装置，闭环精确控制。 四轮驱动，更换焊丝不需工具 通讯方式： ArcLink? 输入： 40V DC 送丝速度范围: 50-800IPM(1.3-20.3m/min) 70-1200IPM(2.0-30.5m/min) 实芯焊丝范围: .025-3/32 in (0.6-2.4mm) .025-1/16 in (0.6-1.6mm) 图4 焊枪 Tough Gun 500A药芯焊丝范围： .035-.120 in 图4 焊枪 Tough Gun 500A .035-5/64 in (0.9-2.0mm) Tough Gun 500A (泰霸） 焊丝: 碳钢/不锈钢，实芯/药芯, 0. 电流: 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar混合气 焊枪角度：22o，45o, 180o 3）认识TP(Teach Pendant) 如图5所示。 紧急停 紧急停 止按键 液晶屏 ON/OFF 开关 TP操作键 Dead Man 开关 图5 机器人示教盒 其上的主要按键和开关的功能如下： 紧急停止按键：此按钮被按下时，机器人立刻停止运动； ON/OFF开关:ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程及手动不能被使用 Dead Man开关：当TP有效时，只有Dead Man 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或者按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。 TP 的作用 TP的作业包括：点动机器人，编写机器人程序，试运行