伺服培训2009-3模式功能和参数设定.ppt

伺服的应用多种多样，控制目的和要求也不同，只有深入了解伺服特性和对客户工艺了解，才能够提出最佳的控制解决方案，赢得市场! 伺服的控制方式 控制机能选择 伺服位置控制 顾名思义，就是控制位置，即控制伺服马达的旋转角度！ 台达A系列、AB系列伺服提供两种位置控制方式 PT模式，命令来源是伺服CN1口接收到上位机的发出的脉冲命令。 PR模式，命令来源是伺服内部寄存器。 PT位置控制模式应用 PT位置控制模式依据脉波指令控制马达的旋转角度(位置)及旋转速度(移动速度) A 马达旋转角度(位置)由输入的脉波指令数来决定 输入指令Pulse数=位置回授Pulse数=(PG Pulse数/rev)X(马达旋转量) B 马达旋转速度(移动速度)由输入的脉波频率来决定 输入指令Pulse数=位置回授Pulse数==(PG Pulse数/rev)X(马达旋转速度) C 马达停止中利用位置回授将目前的位置以电气式的煞车(servo clamp)保持 PT模式下的基本接线 CN1脉冲命令输入的接线 A+/A2系列高速脉冲接线 B系列集极开路接线 脉冲命令为5V时接线处理 当用户的上位机为工控机运动板卡时，遇到客户脉冲的输出电压为5V时，需要注意为判断是差分电路还是集极开路（PNP型）！ 台达EH配台达AB系列伺服接线 台达O1PU配台达AB伺服接线 PT模式下常用参数设定 PULSE脉冲的逻辑形式 多组电子齿轮切换 CCLR-脉冲清除功能 INHP-脉冲禁止功能 ON时，外部脉冲输入无效 配合2-65 DI8可以实现高速I/O中断（只有DI8一点） TPOS位置到达信号 CN1-模拟量速度命令接线 CN1-模拟量监控输出接线 模拟量状态监视输出1 MON1 16 、GND13. 模拟量状态监视输出2 MON2 15 、GND13 PG分周比输出 为什么会存在PG分周比？ 答案：半闭环控制时，将伺服编码器的位置信号反馈给上位控制器，用于上位机脉冲计数用。 PG分周比输出 PT模式 采用脉冲输入方式来控制电机的转动。 脉冲的数量决定着电机的旋转角度， 脉冲的频率决定电机的旋转速度。 上位控制器的类型：具有高速脉冲输出的PLC、运动模块、运动控制卡等。 缺点： 上位控制器机必须具有高速脉冲输出能力。速度受脉冲输出能力限制，开集极只有200KPPS，对应转速1200rpm。 配线繁琐，长距离控制时抗干扰能力差。 如需要控制多台伺服时，需要增加运动控制模块，或者使用多通道运动控制卡。成本高！ 优点:配合专用运动定位模块或者运动控制卡可以实现双轴插补功能 PR模式 位置命令值和速度值设置于8组命令控制器中。可以通过CN1 I/O接口来切换选择。也通过通讯的方式来不断改变命令寄存器中的内容值来实现。 上位控制器的类型：具有通讯接口的PLC、工控机，电脑PC机等。 优点： 1 不必考虑上位机的脉冲能力。只要具 有RS232/485/422通讯接口即可！ 工控机控制时，如果不考虑插补功能,可以不需运动控制卡 2配线简单，可长距离控制，抗干扰能力强。 3通过RS485通讯控制，可以控制多台伺服,但多轴配合时需要考虑通讯延时和I/O接点延时问题. PR模式 PT模式 pr模式pt模式 1、你见过有那些伺服应用属于位置模式控制的应用呢？上位机是什么呢？ 2、那些应用场合适用于PT模式，那些适用于PR模式？ 3、上述应用那些可以改为PR模式成熟应用呢？ ？ 一起讨论下吧！ S速度控制模式 速度模式常常被用精密控速的场合，如CNC的闭环控制架构就是其常见的应用场合，上位机指令形式为＋/－10V的模拟量电压，伺服驱动器通过脉冲PG分周比接口反馈编码器脉冲信号给上位机用于脉冲计数 速度指令的来源有两类 1 模拟量电压 2 内部命令寄存器 对于内部命令寄存器的应用方式也存在两类 1 预先设定速度命令到三个速度命令寄存器中，然后通过DI输入SP0,SP1来进行切换 2 利用通讯方式来改变速度命令寄存器中的内容 S速度模式的工作方式 手册6-章介绍 S速度控制模式命令来源 0~5000RPM P1-10 0 1 S3 0~5000RPM P1-11 1 1 S4 S2 S1 速度命令组 0 0 SPD1 CN1的DI信号 模拟量电压+/-10V V-REF/GND S SPD0 0~5000RPM 速度为0 P1-09 内部 寄存器 1 0 SZ 0 命令来源 当SPD0=SPD1=0时，如果在SZ模式，则命令为0 此时模拟量输入无效，从而也就避免了模拟量电压带来的零漂问题 如果模式是S模式，则命令来源是V-REF.GND之间的模拟量电压差，输入的电压范围是-10V~10V,