船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法-电子学报.PDF

第 期 电 子 学 报 ３ Ｖｏｌ．４２ Ｎｏ．３ 年 月 ２０１４ ３ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｍａｒ． ２０１４ 船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法 １ ２ 徐树生 ，林孝工 （ 青岛农业大学机电工程学院，山东青岛 ； 哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨 ） １． ２６６１０９２． １５０００１ 摘 要： 为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能，提出了一种多传感器闭环分级融合算法 该算法包括基 ． 于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计，以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新，定义两级估计的 映射关系并引入调节系数，自适应地调节全局融合增益 全局估计融入各局部估计过程中，两级估计组成了一个相互 ． 补偿的闭环系统 利用船舶半实物仿真系统的试验，仿真验证了该算法的有效性 ． ． 关键词： 多传感器融合；状态估计；分级融合；卡尔曼滤波 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２７３ Ａ ０３７２２１１２２０１４０３０５１２０５ 电子学报 ： ： ： ＵＲＬ ｈｔｔｐ／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ ＤＯＩ １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１４．０３．０１４ ＡＣｌｏｓｅｄＬｏｏｐＨｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌＭｕｌｔｉＳｅｎｓｏｒＦｕｓｉｏｎ ＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＶｅｓｓｅｌＤｙｎａｍｉｃＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ １ ２ ， ＸＵＳｈｕｓｈｅｎｇＬＩＮＸｉａｏｇｏｎｇ （ ， ， ， ， ； １．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＱｉｎｇｄａｏＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＱｉｎｇｄａｏＳｈａｎｄｏｎｇ２６６１０９Ｃｈｉｎａ ， ， ， ， ） ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５０００１Ｃｈｉｎａ ： ， Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｆｕｓｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｖｅｓｓｅｌｄｙｎａｍｉｃｐｏ