基于codesys的多轴机器人控制系统的研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

分类号：TP242 分类号：TP242 单位代码：10422 密级： 学 号：201212976 ⑧ 厶菇办孑 硕士学位论文 论文题目：基于CODESYS的多轴机器人控制系统的研究 Research on Multiaxial Robot Control System Based on CODESYS 指导 教 师 合作 导 师 201 5年5月 1 3日 万方数据 IIIII IIIII I I IIII I I II I III III 原创性声明 Y2792023 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不 包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研 究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明 的法律责任由本人承担。 论文作者签名：篁盗 日期：!巫：!：!金 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存论文和汇编本学位论文。 (保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：芝垒圭|-导师签名： 万方数据 山东大学硕士学位论文目录 山东大学硕士学位论文 目录 摘要 I ABSTRACT ．．III 第一章绪论 。1 1．1引言 1 1．2工业机器人概述 1 1．2．1工业机器人定义 ．1 1．2．2工业机器人机械结构及分类 一2 1．3工业机器人的发展概述 ．．4 1．4基于PC的开放式控制系统与机器人技术 5 1．4．1基于PC的开放式控制系统 ．5 1．4．2机器人技术参数 6 1．5本课题研究内容及意义 一7 第二章机器人运动学分析及仿真验证 9 2．1机器人位置运动学 9 2．1．1空间物体的矩阵表示 ．9 2．1．2齐次变换矩阵 11 2．2基于D—H表示法的机器人正逆运动学计算 ．．12 2．2．1 SCARA机器人正逆运动学分析 14 2．2．2 SCARA机器人逆运动学分析 16 2．2．3六轴机器人正逆运动学分析 ．．17 2．2．4六轴机器人逆运动学计算 ．．19 2．3 MATLAB仿真验证 23 2．4本章小结 25 第三章机器人坐标系的标定 ．27 3．1机器人工具标定方法 27 3．1．1 TCP位置标定 一28 3．1．2 TCF姿态标定 一29 3．2机器人工件标定方法 30 万方数据 万方数据 万方数据 山东大学硕士学位论文3．3本章小结 山东大学硕士学位论文 3．3本章小结 32 第四章多轴机器人运行过程的三维仿真 一33 4．1三维仿真开发平台介绍 33 4．1．1 WPF构成 ．．33 4．1．2 XAML语言 34 4．2 3D绘图 35 4．2．1 WPF 3D绘图框架 35 4．2．2 Electric Rain ZAM 3D ． ．．．．．．．．．．．． ．． ． ．．．．． ． ． ． ． ．39 4．3机器人运行过程三维动画仿真 40 4．3．1离线三维仿真 。40 4．3．2实时三维仿真 ～41 4．4本章小结 42 第五章机器人控制系统的OPC技术 43 5．1 OPC技术基本结构 43 5．2 OPC数据通信方式 45 5．3 CODESYS OPC服务器 ．45 513．1 CODESYS OPC服务器介绍 45 5．3．2 CODESYS OPC服务器使用方法： 46 5．4上位机OPC客户端程序设计 ．．47 5．5本章小结 50 第六章机器人控制系统的硬件与软件设计 ．51 6．1系统的方案设计与分析 51 6．2机器人控制系统的硬件结构设计 52 6．2．1工业PC 54 6．2．2现场总线选择 ．．54 6．2．3伺服系统选择 一55 6．2．4数字I／O设计 ．．56 6．3机器人控制系统软件整体设计 56 6．3．1 CODESYS软件平台介绍 ．．57 Il 万方数据 万方数据 山东大学硕士学位论文6．3．2基于G代码的机器人编程语言 山东大学硕士学位论文 6．3．2基于G代码的机器人编程语言 ．62 6．3．3人机界面功能规划与结构设计 ．．64 6．4上位机软件界面设计 65 6．4．1机器人结构参数设定 65 6．4．2通信参数设置 ．．66 6．4．3离线仿真界面设计 ．．67 6．4．4代码管理界面设计 ．．67 6．4．5点动界面设计 ．．68 6．4．6示教界面设计 ．．69 6．4．7标定界面设计 ．．69 6．4．8在线编程模式界面设计 ．．70 6．5本章小结