简易旋转倒立到摆及控制装置2.docVIP

PAGE 2013全国大学生电子设计竞赛论文 题目:简易旋转倒立摆及控制装置 论文编号： 072C003 参赛学校： 青岛工学院 参赛学生： 联系方式 指导教师： 二○一三 年 九 月 PAGE 1 简易旋转倒立摆及控制装置 摘要：本设计采用TI公司生产的LM3S1138单片机为倒立摆控制系统的核心，配合角度测量模块、直流伺服电机执行模块、LMD18200电机驱动模块、中英双文液晶显示模块、按键功能选择模块，不仅实现了对摆杆角度的调整和控制，而且也完成了保持摆杆倒立不少于10s与摆杆在倒立状态下，旋转臂做圆周运动的要求。旋转过程中，角度传感器实时检测并反馈角度信号给单片机；单片机通过对信号的处理，使电机在驱动模块的作用下，运用PID算法进行摆杆角度的闭环控制。另外，为了使系统具有很好的人机交互界面，系统增加了液晶实时显示摆杆角度与语音提示功能。经测试，基本要求全部完成，发挥部分也成功实现。 关键词：LM3S1138单片机；直流伺服电机；角度传感器；PID算法 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc366317443 1 系统方案 PAGEREF _Toc366317443 \h 1 HYPERLINK \l _Toc366317444 1.1 方案比较与选择 PAGEREF _Toc366317444 \h 1 HYPERLINK \l _Toc366317445 1.1.1 倒立摆的核心控制 PAGEREF _Toc366317445 \h 1 HYPERLINK \l _Toc366317446 1.1.2 倒立摆的角度检测 PAGEREF _Toc366317446 \h 1 HYPERLINK \l _Toc366317447 1.2 总体方案与系统结构框图 PAGEREF _Toc366317447 \h 1 HYPERLINK \l _Toc366317448 2 理论分析与计算 PAGEREF _Toc366317448 \h 2 HYPERLINK \l _Toc366317449 2.1 电机型号的选择 PAGEREF _Toc366317449 \h 2 HYPERLINK \l _Toc366317450 2.2 摆杆状态的检测与调节 PAGEREF _Toc366317450 \h 2 HYPERLINK \l _Toc366317451 2.3 倒立摆控制策略 PAGEREF _Toc366317451 \h 3 HYPERLINK \l _Toc366317452 3 电路与程序设计 PAGEREF _Toc366317452 \h 4 HYPERLINK \l _Toc366317453 3.1 电路设计 PAGEREF _Toc366317453 \h 4 HYPERLINK \l _Toc366317454 3.1.1 LMD18200电机驱动电路 PAGEREF _Toc366317454 \h 4 HYPERLINK \l _Toc366317455 3.1.2 角度检测电路 PAGEREF _Toc366317455 \h 4 HYPERLINK \l _Toc366317456 3.1.3 数据显示与功能设置 PAGEREF _Toc366317456 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317457 3.2 程序结构与设计 PAGEREF _Toc366317457 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317458 4 测试方案与测试结果 PAGEREF _Toc366317458 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317459 4.1 测试仪器 PAGEREF _Toc366317459 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317460 4.2 测试方法及结果 PAGEREF _Toc366317460 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317461 4.2.1 基础部分 PAGEREF _Toc366317461 \h 5 HYPERLINK \l _Toc366317462 4.2.2 发挥部分 PAGEREF _Toc366317462 \h 6 HYPERLINK \l _Toc366317463 4.3 结论 PAGEREF _Toc366317463 \h 6 HYPERLINK \l _Toc366317464 5 总 结 PAGEREF _Toc366317464 \h 6 HYPERLINK \l _Toc366317465 参考文献 7 HYPER