基于canopen+ucos_ⅱ平台的主从节点通信-机械设计及理论专业论文.docxVIP

中文摘要CANopen是基予CAN总线的应硝层协议。在CAN总线数据传输豹基础上， 中文摘要 CANopen是基予CAN总线的应硝层协议。在CAN总线数据传输豹基础上， 对不同的帧结构进行定义，形成了PDO、SDO、Heartbeat等一系列子协议，由 这些子协议组成了成了数据传输应用层协议CANopen。 uC／OS U是一个源码公开豹实时多任务操作系统。其内核提供任务调度与 管理、时间管理、任务问同步与通信、内存管理和中断服务等功能。uc／os Ii 逑会小型控制系统，具有执行效率高、占J焉空间小、实时性熊优良和可扩展性强 等特点。 PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129是一个支持实时铸真和跟踪憋32位 ARM7TDMI．S CPU，并带脊256k字节(1【B．)嵌入的高速Flash存储器。LPC2129 除了其有多个32位定时器、4路10靛ADC、PWM通道、46个GPIO以及多达 9个外部中断之外，还拥有2个独立的内置CAN控制器昀CAN总线接口。 论文介绍了在PHILIPS公司的ARM7芯片LPC2129上实现CANopen+ uC／OS II鹩主从节点闷通信系统晌软伴结构设计和硬件的调试过程。主要工作 包括：在ARM7芯片LPC2 129上移植uC／OS u，移植CANopen，在uC／OS—II 操作系统中嵌入CANopen内核，设计系统CANopen主从节点闻通信的软件结构， 编写软件，调试硬件电路。 CANopen是当今基于CAN总线豹主流应用层协议之一。基子CANopen的 数据通信被应用于汽车电子，工监控制，海运电予设备，医疗仪器设备等领域， 当前CANopen发展趋势强劲，不断被应用予各种领域，必将成为行业的发展重 点。 关键词：CAN总线 CANopcn协议 uC／OS U操俸系统 ARM7 主从节点问通信 AB AB STRACT CANopen iS all Application Layer protocol based on CAN Bus．On the basis of data transmission On CAN Bus，CANopen define different frame of the struc姐e， forming a series of derivative protocols such豁PDO，SDo，Heartbeat and SO Oil． These protocols form the CANopen application layer protocol of data transmission． UC／OS—II is a free open-source code，a multitasking operating system诵th a real—time kernel．Its kernel call provide some services such as scheduling and managing task,time management,communication and synchronization among tasks， memory management and interruption service and SO Oil．UC／Os_．Ⅱis suitable for small control system which haS some features such as hi【啦efficiency,smaller size， good real-time performance，good sealability and SO on。 The ARM7 chip LPC2129 made in PHILIPS is a 32bit ARM7TDMI-S CPU which supports real—time simulation and tracking，it has a 256kB embedded 瓠i曲一speed Flash memory．Besides of a number of 32bit timer,four l obit ADC and PWM channels，46 GPIOs and as many as nine external interruptions，LPC2 1 29 also has two independent CAN interfaces with CAN controller． The paper introduces the debugging process of hardware and the designing of software about