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《 《控制工程基础》教案 第2章 控制系统的数学模型 PAGE 冯大鹏 第2章 控制系统的数学模型 §1 系统数学模型的基本概念 一. 系统模型 系统的模型包括实物模型、物理模型、和数学模型等等。 物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同一方法进行具有普遍意义的分析研究(信息方法)。 从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础。 二. 系统数学模型 1. 系统数学模型 系统的数学模型是系统动态特性的数学描述。数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 2. 系统数学模型的分类 数学模型又包括静态模型和动态模型。 (1) 静态数学模型 静态条件(变量各阶导数为零)下描述变量之间关系的代数方程。反映系统处于稳态时，系统状态有关属性变量之间关系的数学模型。 (2) 动态数学模型 描述变量各阶导数之间关系的微分方程。描述动态系统瞬态与过渡态特性的模型。也可定义为描述实际系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。微分方程或差分方程常用作动态数学模型。 动态模型在一定的条件下可以转换成静态模型。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。即，一般所指的系统的数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。 三. 系统数学模型的形式 对于给定的同一动态系统，数学模型的表达不唯一。如微分方程、传递函数、状态方程、单位脉冲响应函数及频率特性等等。对于线性系统，它们之间是等价的。但系统是否线性这一特性，不会随模型形式的不同而改变。线性与非线性是系统的固有特性，完全由系统的结构与参数确定。 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。 四. 系统数学模型的分类 1. 按描述方法分类 数学模型的表达虽有多种形式，但按描述方法总体上可分为以下三种。 (1) 外部描述法 外部描述法也称为输入输出描述法。它是将系统的输入与输出之间的关系用数学方式表达出来。如：微分方程、传递函数。 (2) 内部描述法 内部描述法也称为状态空间描述法。它不仅可以描述系统的输入与输出之间的关系，还可以描述系统的内部特性。 (3) 图形描述法 图形描述法即是用直观的方框图或信号流程图模型进行系统的描述。 2. 按变量范围分类 按变量的变化范围可分为以下三类。 (1) 时间域 微分方程(一阶微分方程组)、差分方程、状态方程 (2) 复数域 传递函数、结构图 (3) 频率域 频率特性  §2 建立系统数学模型的基本方法 一. 系统模型建立的基本方法 系统建模是经典控制理论和现代控制理论的基础。建立系统数学模型的方法有分析法和实验辨识法两种。 1. 解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律，经过数学推导，列写出相应的数学关系式，建立模型。解析法主要用于对系统结构及参数的认识都比较清楚的简单系统。 2. 实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。实验法通常用于对系统结构和参数有所了解，而需进一步精化系统模型的情况。 对于复杂系统的建模往往是一个分析法与实验辨识法相结合的多次反复的过程。 二. 系统微分方程模型的建立 1. 系统微分方程模型 系统微分方程模型是最重要的一种模型。系统按其微分方程是否线性这一特性，可以分为线性系统和非线性系统。如果系统的运动状态能用线性微分方程表示，则此系统为线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是满足叠加原理。线性系统又可分为线性定常系统和线性时变系统。线性定常系统是本课程中研究的重点。 设c(t)与r(t)分别为系统的输出量与输入量，n阶线性定常系统微分方程的一般形式为 c(n)(t)+a1c(n-1)(t)+…+an-1c(1)(t)+anc(t)=b0r(m)(t)+b1r(m-1)(t)+…+rm-1r(1)(t)+bmr(t) (2.2.1) 则称该系统为时不变线性系统，也称定常线性系统。通常nm，表明系统是稳定的，即系统的输入不会使输出发散。系数a1、…、an和b0、b1、…、bm均为常数，不随时间而变化。 严格地说，很多物理系统是时变的，因为构成物理系统的材料、元件、部件的特性并非都是非常稳定的。它们的不稳定，会导致微分方程式系数的时变性。但是，在工程领域中，常常可以以足够的精确度